【人形机器人在以下几个方面仍存在变化的可能】
1、灵巧手握力的提升：目前，多数采用绳驱方案的灵巧手握力为50N。若要提高握力，采用连杆方式可能会导致自由度下降。提高握力的方法包括：提高电机功率密度、增强键绳强度、换用微型丝杠直驱等。
2、微型丝杠渗透率的提高：微型丝杠能够同时满足灵巧手对高自由度和大负载的需求。目前，高精度微型滑动与滚珠丝杠的玩家较少。考虑到滑动丝杠传动效率较低、滚珠丝杠承载较弱，未来微型滚柱丝杠的渗透率有望提升。
3、轻量化的推进：众多厂商都在考虑使用PEEK等材料来实现机器人的轻量化，以提高续航能力。目前，PEEK等工程塑料的强度多在HRC25-35之间，强度更高的轻量化材料仍有待发掘。
4、摆线针轮减速器趋势有待观察：摆线针轮减速器凭借其结构简单、承载力大、减速比高等优势，有望在机器人下肢部分替代行星减速器。然而，这一趋势仍需进一步观察和验证。
【节选自《机器人赛道关键变化》一文】
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