人形机器人的核心部件及其对应的国内领先企业:1.谐波减速器-绿的谐波(688017)绿的谐波是国产谐波减速器的绝对龙头,国内市场占有率超过60%,其产品成功打破了日本企业的长期垄断。公司的谐波减速器精度高(精度误差可控制在±15弧秒以内)、寿命长(超1万小时),是特斯拉Optimus人形机器人的核心供应商,同时也深度绑定优必选等国内头部机器人公司。2025年上半年,公司机电一体化业务收入大幅增长69.66%。2.行星滚柱丝杠-双环传动(002472)&贝斯特(300580)行星滚柱丝杠是线性执行器的核心部件,技术壁垒极高。双环传动作为传统齿轮龙头,凭借其精密制造能力大力扩产行星滚柱丝杠产能,并已通过特斯拉认证。贝斯特则在行星滚柱丝杠的研发和试制上进度领先,已实现小批量生产并通过Tier1客户向人形机器人厂商送样测试。3.无框力矩电机/空心杯电机-鸣志电器(603728)鸣志电器是全球领先的空心杯电机厂商,并大力布局无框力矩电机。其空心杯电机产品适配人形机器人灵巧手等精密部位,转矩密度比肩国际水平,并已成为特斯拉Optimus的首批国产无框电机供应商之一,技术实力得到市场高度认可。4.力/力矩传感器-柯力传感(603662)柯力传感是国内六维力传感器领域的领先企业,其产品已打破国外厂商(如ATI)的垄断。六维力传感器是实现机器人精细力控的关键,公司产品已向包括智元机器人在内的50余家机器人企业送样测试,2025年上半年净利润增长47.93%。5.执行器总成-三花智控(002050)&拓普集团(601689)执行器总成是机器人关节的集成模块,价值量高。三花智控是绝对的龙头,已与特斯拉达成深度合作,为Optimus提供执行器总成。拓普集团作为特斯拉的核心供应商,也基于自身在线控底盘上的积累,布局直线/旋转执行器总成,并投资50亿元建设机器人电驱系统基地。6.3D视觉传感器-奥比中光(688322)奥比中光是国内3D视觉传感器龙头,市占率达70%。其3D视觉模组为机器人提供环境感知与物体识别能力,是机器人“视觉系统”的关键供应商,已独家供应智元机器人双目相机,并应用于冠军机器人“天工”。