企查查APP显示，近日，深圳市腾讯计算机系统有限公司“机械臂控制方法和装置、计算设备及存储介质”专利获授权。本专利公开了一种机械臂控制方法和装置、计算设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。该机械臂控制方法包括：获取机械臂状态信息；基于所述机械臂状态信息，确定所述机械臂的关节空间与操作空间之间的运动关系，所述关节空间包括多个关节，且所述操作空间包括具备多个自由度的末端执行器；根据所述运动关系和预设目标任务，确定机械臂控制策略，所述机械臂控制策略包括基于加速度层的机械臂关节空间控制策略；以及，利用所述机械臂控制策略控制所述机械臂。