玄武门之变，李建成心腹薛万彻率军直扑秦王府，欲除掉李世民家人。

武德九年六月初四，拂晓时分，长安城笼罩在薄雾之中。宫城北门，战鼓雷鸣，刀光剑影。薛万彻，这位太子李建成的亲信将领，闻讯太子遇袭，火速集结三千东宫精锐，直奔玄武门。玄武门早已被尉迟恭、秦王军队层层把守，箭弩齐发，伏兵伺机而动。薛万彻数次冲击均告失败，强攻无望。

形势危急，薛万彻当机立断，改变策略，率领部队绕过宫城，直奔秦王府。他认为，如果能拿下秦王家眷，李世民势必顾此失彼，局势或将逆转。他们避开闹市，沿宫墙潜行，悄无声息地逼近目标。

秦王府守卫薄弱，大多是年迈士兵和家眷。突如其来的喊杀声打破了王府的宁静。长孙皇后临危不乱，组织人员紧急防御，关闭大门，加固门闩，整个府邸一片混乱。

薛万彻部队迅速逼近，用撞城锤猛烈攻击府门，大门摇摇欲坠，府内亲卫拼死抵抗。就在千钧一发之际，西北方向传来急促的马蹄声，一名传令兵飞驰而来，高喊：“太子李建成、齐王李元吉已死，秦王李世民掌控全局！”

消息如同晴天霹雳，东宫士兵士气崩溃，纷纷溃散。薛万彻见大势已去，率领数十名亲兵突围，在追兵的追杀下，他一路南逃，负伤数次，最终逃入终南山深处的密林之中。

在终南山隐匿多日，朝中多次派人搜捕，甚至有人持诏书招降，薛万彻始终未露面。后经房玄龄亲自前往招安，薛万彻才现身。李世民在太极殿接见了他，并未追究责任，反而让他复职，任命他为右领军将军。

薛万彻重整旗鼓，镇守边关。三年后，突厥入侵，他率军大败敌军，战功赫赫，李世民赞其“勇烈，有进无退”。此后，他长期镇守边疆，屡建奇功，最终以左武卫大将军身份逝世，并陪葬昭陵。他成为玄武门之变后，唯一一位存活并善终的秦王府反攻者。