按形态划分，目前主流的人形机器人可以分成三个大类:

轮式人形机器人，主要采用轮式驱动，强调触觉传感器和灵巧手的操作功能。

半身足式人形机器人，强调机器人的腿部运动能力，手部基本只用作平衡。

全能型人形机器人，具备双足、双臂、双手及各类感知和人工智能功能，适应开放环境中的多任务。

按具体应用场景和主要功能划分，可以分成以下几个类型：

特种作业型人形机器人，用于执行巡逻巡检、灾害救援、危险作业等任务。

工业型人形机器人，用于工业生产及物流领域，如货物搬运、生产制造等。

医疗型人形机器人，协助医生进行手术、诊断、康复等任务。

教育型人形机器人，作为教学辅助工具，提供互动式学习内容。

娱乐型人形机器人，与人类互动，提供陪伴和娱乐功能。

公共服务型人形机器人，在酒店、餐厅、商场等场所提供公共服务。

家庭服务型人形机器人，用于家庭养老、育儿、家务等任务。

通用型人形机器人，可用于工业、服务、教育、医疗等多个领域。🌹