国内智能驾驶服务商——毫末智行，在一项自动驾驶nuScenes竞赛的最新评测中，取得了好成绩“纯视觉目标检测无外部数据榜单第一名”，并将关键指标NDS提到了68.8%的水平。

基于纯视觉感知的算法会是未来几年，实现高阶智驾低成本化的关键，如何提高基于视觉的3D障碍物的精度和准确度是一个挑战，这一次的竞赛就是对这个环节的一次检验。在不使用激光雷达、毫米波雷达等条件下，使用6个摄像头完成车外360度环视视野的3D目标检测，不仅需要检测车、行人、障碍物、交通标志、指示灯等对象，还要精确感知到位置、大小、方向、速度等信息。

毫末智行在此项检测任务中主要使用了两种方法：

一种是基于NeRF的三维建模方法，并基于此方法设计了深度分支网络模型来输出深度伪标签；

另一种是由SEEM监督的语义分支网络来输出语义伪标签，最终结合深度伪标签、语义伪标签来提升检测效果。#自动驾驶##毫末智行#