百度王亮对于纯视觉和Lidar是这么说的： 从2019年开始，百度的技术路线是激光雷达和视觉结合使用，但在研发是发现，工程师在巨大业绩压力下，会选择做简单的事情，也就是用激光雷达解bug，没有人愿意花这么多精力死磕视觉方案。为了驱动研发横下一条心，当时百度决定把激光雷达拿掉，死磕视觉问题，最终迈向“Vision Takes AII”。