前几天流传了一个小段子：一天市场轮动十几个题材，最后收盘全被割。

市场轮动过快，只要追涨最后就是被套牢，操作难度越来愈大

近期市场轮动速度图:

从4月份开始市场的轮动就一直在加速，最近两个周尤为明显，出现这种想象的原因主要就是市场缺乏一个主线行情。

每一轮牛市和一个市场波段反弹行情都会有一个主线行情或者主线板块，在主线带动下市场跟随上涨，才会有赚钱效应，比如之前的半导体，AI和新能源主线。

目前市场看不到哪个板块有确定性的逻辑存在，都是脉冲式交易以后回落，追高被套的可能性非常高。

这种市场环境下最好的选择就是低位埋伏有逻辑，短期有催化的板块。

人形机器人作为具身智能的载体，量产节点临近越来越近，23年第一波炒作以后，整个板块已经调整了很久，最近也将迎来一些事件催化。

行业催化事件：

OPENAI重启机器人团队

OpenAi正在招募工程师，重新组建机器人团队，20年曾因缺少训练数据而解散了机器人团队，

OpenAI作为引领AI行业的科技巨头，重新进入人形机器人赛道，预计将加速行业的发展。

5.31号特斯拉也在官网上重启了招聘，人形机器人方向是需求最多的。

6.2号，英伟达CEO黄仁勋将在COMPUTEX 2024 开幕仪式发表主题演讲，可能会涉及机器人

6.13日特斯拉召开股东大会，其官方宣传视频包含大量Optimus镜头；此前马斯克曾在推特上表示“optimus will be amazing!”此次股东大会预计展示超预期的进展，将会板块带来强有力的刺激！

AI最好的硬件载体可能就是人形机器人，作为新兴行业，机器人行业不断迭代落地的底层逻辑还是AI大模型的进展，OpenAI一直引领Ai大模型的不断前进，OPENAi重新进入人形机器人领域，预示着其看到了行业变化的节点。

特斯拉作为引爆人形机器人产业的领头企业，马斯克也一直强调机器人会是特斯拉未来的重点业务，量产节点临近期，相关催化会越来越多。

人形机器人量产预期：

哈默纳克是减速器龙头，根据其业绩说明会的披露23年人形机器人收入不到1亿日元，预期24年收入34亿日元，增速超过30倍，产业链侧面验证了24开始人形机器人进入量产的节点！

人形机器人核心部件的价值量

从价值上看，人形机器人四大核心部件：电机，减速器，滚珠丝杠和传感器。

除了上述环节以外，近期灵巧手方面有了最新变化，电子皮肤预计也有提升空间。

行星滚柱丝杠

滚柱丝杠技术壁垒和价值量高，不过国产化率低，以特斯拉人形机器人为例，单台人形机器人大概需要14个行星滚柱丝杠，单价约2,000元/个，单台价值量在2.8万元以上。

减速器：

减速器通常分为一般传动减速器和精密减速器主要用于精密控制领域。精密减速器有三种类型：行星减速器，谐波减速器和RV减速器！

谐波减速器由于体积小重量轻，传动精度高，主要用于机器人小臂，腕部和手等部件。

RV减速器可以实现高扭住输出和高精度的旋转运动，用于人形机器人基座，大臂和肩部等重负载的地方。

行星减速器的传动效率高，用来降低转速，提高扭矩，用于机器人对精度要求低的部分身体旋转方面。

特斯拉人形机器人预计共有14个旋转关节需要使用谐波减速器，当期单个价值在3000元/个左右，RV减速器大概4个，目前单价在5K左右，后续有很大的降本空间。

传感器：

特斯拉最新发布的Optimus二代人形机器人最大的边际变化就是传感器方面，手部传感器可以灵活抓取鸡蛋，足部传感器可以更平稳的行走

传感器赋予机器人视觉，力，触觉等多种感知能力，可以让机器人感知周边环境等，主要分为触觉传感器，力矩传感器，IMU和视觉传感器。

其中，触觉传感器通过模拟皮肤中的神经传导，实现对触觉的模拟，创造出电子皮肤，电子皮肤是一种高度仿照人类皮肤触觉感知功能的先进材料系统，由介电材料、活性材料和柔性基材组成，具有延展性、柔韧性、自愈性、灵敏性和多类型感知等特征。

电子皮肤作为一种关键的柔性传感器技术提高人机交互体验和外界感知能力，其下游应用领域涵盖了消费电子、医疗、汽车及机器人等多个行业。预计到2030年，随着人形机器人市场的快速发展和技术进步，电子皮肤的需求量将以超过60%的年复合增长率增长至90.5亿元人民币

灵巧手是人形机器人末端执行与感知的供给同外界交互的重要媒介，实现功能性的核心载体。

目前单只人形机器人灵巧手集成和传动，感知和驱动系统，预计成本在2.8万元，产业化以后下降空间大，按照20年人形机器人市场空间测算，灵巧手的行业空间在500-600亿元时空空间大。

特斯拉在人形机器人领域的最新进展是什么？

特斯拉最新发布了擎天柱机器人第二代升级版本，增加了颈部两个自由度，并展示了其在工厂实地训练和测试中的能力。该机器人使用了FSD底层模型控制，端到端的手部目标算法，以及提升30%的速度和续航能力，预示着特斯拉在人形机器人上量产节点越来越近。

人形机器人领域有哪些关键驱动因素？

人形机器人领域的驱动因素主要包括三个层面：首先，AI技术的快速发展和具身能力（AGI）的最终应用目标；其次，产业巨头如特斯拉、英伟达等公司的加入，他们在电动车和机器人领域的布局推动了人形机器人赛道的发展；最后，政策层面，海内外各国都在积极推动人工智能领域的发展

特斯拉人形机器人产业定点计划？

特斯拉有明确的产业定点计划，预计在接下来的今年二季度或三季度会与一些公司签订合同，为其提供特定零件。由于今年是密集训练阶段，而明年则计划进行量产销售，因此当前的重点是密切跟踪产业节点，特别是在定点环节。

人形机器人中的线性执行器和旋转执行器的价值如何比较？

根据资料，目前来看线性执行器的价值量（占比31%）高于旋转执行器（占比18%）。线性执行器在直线运动中应用广泛，而旋转执行器则主要用于手腕、脖子等关节的旋转动作。

感知系统在人形机器人中的重要性如何？

感知系统，特别是视觉传感器和毫米波雷达，可能比线性执行器的价值更高。若加上力传感器，其价值将更加显著。

低位埋伏，行业确定性强有想象力，短期有催化的，成功概率最高。

核心标的：

兆威机电:国内供应商方面5月中旬市场就传3月份T来华最后去的是兆威，4月份公司给特斯拉送养了空心杯和减速器，首批次10台无刷无齿槽电机将于6月初送样特斯拉，公司同时与Figure、优必选、达闼等有合作，Figure全年预计需求5k个模组，除了特斯拉以外海外的谷歌，亚马逊Figure，国内的华为，优必选腾讯都有接触未来公司希望集成灵巧手，今年以来边际变化最大的人形机器人标的

斯菱股份：布局谐波减速器，执行器模组，丝杠等核心零部件，谐波减速器今年可能贡献收入，执行器模组和丝杠开发完毕。

力星股份：国内唯一的轴承八大家滚子供应商间接供货特斯拉人形机器人，单台机器人滚珠价值量大概在2000

五洲新春：丝杠业务进展顺利，T型丝杠已完成核心A客户送样，行星滚柱丝杠已向T链丝杠供应商新剑多次送样；正在配合T参数修正。此外，轴承、丝杠螺母等也间接进入T链

北特科技：人形机器人丝杠方面研发实力强，近期展示了滚柱和梯形丝杠产品，现有的设备可满足一定量级人形机器人需求。

贝斯特：近期展示了丝杠产线和机器人反式丝杠样品

安培龙：主要产品是压力，温度和氧传感器，力传感器开发中，力矩传感器可以达到1%精度，后续可能会做电子皮肤相关

其他标的：

三花，拓普，鸣志，绿的，汉威科技，奥比中光，步科，双环，中大力德，浙海德曼，华辰装备，东华等

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GB200行业逻辑可参考：