道教所宣传的宇宙空间是这样的：宇宙分为两个世界，一个是人类生活的凡尘世界，一个是天神所住的神仙世界。凡尘世界是由神仙创造和管辖的。
道教描绘的宇宙空间包含两个主要世界：凡界和神仙界。凡界是人类生活的地方，由神仙创造和管理；神仙则居住在天界，分为三十六个层次，即三十六重天，细分为欲界、色界和无色界。
道教三十六天具体如下：
从最下一层太皇黄曾天， 太明玉完天，清明何童天，玄胎平育天，元明文举天，到七曜摩夷天，共有六重天，是欲界。唯不犯身业、杀盗、邪淫罪者可去，寿命万年。
从第七重虚无越衡天， 太极蒙翳天， 赤明和阳天， 玄明恭华天， 曜明宗飘天， 竺落皇茄天，虚明堂曜天，观明端静天，玄明恭庆天，太焕极瑶天，元载孔升天，太安皇崖天，显定极风天，始黄孝芒天，太黄翁重天，无思江由天，上揲阮乐天，到无级昙誓天，共有十八重天，是色界。唯一生不犯身业、贪污之罪者可去，寿命亿万年。
从第二十五重皓庭宵度天，渊通元洞天 ，翰宠妙成天到秀乐禁上天，共有四重天，是无色界。唯不犯骂人、挑拨、妄言、花言巧语之罪者可去也，寿命无穷尽。
欲界、色界、无色界，本是佛教的说法。很明显，道教是借鉴了佛教的说法。不过在佛教中，这三界属于世俗世界，并非神仙所居。
修业已满的善男信女，将会受到西王母（王母娘娘）的接待，进入三灾不及的第二十九重天至第三十二重天，即无上常融天、玉隆腾胜天、龙变梵度天、平育贾奕天，也叫四梵天。
再往上即是三清天，第三十三重天是太清天，又叫大赤天，是太上老君的洞天福地。第三十四天是上清天，又叫禹余天，是太上道君的住处。第三十五重天是玉清天，又叫清微天，是道教第一神元始天尊的居所。这三清天，又叫三清境，是神仙所居的最高仙境。这三位天尊主三重天三仙境，为“三洞教主”。
三洞真经《云笈七签》谓：“其三洞者，谓洞真、洞玄、洞神是也”。这三洞，后来成为《道藏》的分类方法。
道经分为三洞。
洞真部，说是元始天尊所流演，“洞真以不杂为义”，“灵秘不杂，故得名真”。“洞”在此为“通”义，“洞真”就是“通真”。凡是称元始天尊所流传和后人托名元始天尊造作的经书，都收入此部。洞玄部，称太上道君所出。洞玄，就是“通玄”，“生天立地，功用不滞，故得名玄”。洞神部，说是太上老君所出。洞神，即“通神”，“召制鬼神，其功不测，故得名神”。大罗天在高贵的三清境上还有一重天，叫做大罗天。大罗天，乃最高最广之天，既覆盖在三清天之上，又是三清天之统称。
大罗天的中央有一座“玄都玉京”，可以说是神仙世界的首都。这里住着尊贵的元始天尊。据《元始无量度人上品妙经四注》称，三清天之上弥盖大罗天；“大罗天，元始天尊居其中施化行教。”为三清尊神所统的最高天界。
三清尊神和玉皇大帝
道教认为三清是最高神，而将中国民间信仰中的最高神玉皇大帝置于其下，视其为臣属。如南朝的陶弘景所作的《真灵位业图》，把玉皇大帝排在第十位之后。然而，这种说法在世俗中却难以接受，因为与传统的神仙观念不符。大学者朱熹就对此表示不满，认为这种说法是“悖逆僭逆”，甚至认为“岂可僭居昊天上帝之上哉”！（《朱子语类》）
于是，道教加以调和，一是把玉皇提升为三清中第二位，一是提出三世天尊说。这是佛门三世佛说的翻版。《云笈七签》卷三称：“二代天尊者，过去元始天尊，见（现）在太上玉皇天尊，未来金阙玉晨天尊。”并说玉皇是元始的弟子。但广大群众并不买这个帐，在世俗百姓眼中，玉皇大帝还是诸神之帝，百仙之首。
成书于明代的《西游记》中，玉皇大帝成为至高无上的头号天神，三清是他的臣属，连西方如来佛也得听他的，并尊他为“大天尊”——众天尊中最大者。这种安排，反映了世俗的愿望，影响深远。至于三清的至高地位，只是存在于道教宫观，远不如玉帝家喻户晓。
三清神像主要供奉在道观中的三清殿内，中间是元始天尊，左手虚拈，右手虚捧，象征着“天地未形，万物未生”时的“无极”。左边是灵宝天尊，双手捧着一个半黑半白，黑中有白点，白中有黑点的圆形“阴阳镜”，象征着刚从无极状态中衍生出来的“太极”。右边是道德天尊，他手拿一把画有“阴阳镜”的扇子，象征由太极而分化出的阴阳“两仪”。这些合起来，正是一幅道教的宇宙演化图式。
道教把“道”的时空性喻为“洪元”、“混元”、“太初”，有些三清像，元始天尊持圆珠，灵宝天尊持太极图，道德天尊拿扇，正是“洪元”、“混元”和“太初”的人格与物像的象征。
