鲁国初立西周初年，周武王去世后，他的弟弟周公旦辅佐天子周成王。周公东征打败了伙同商纣王的儿子武庚叛乱的殷商旧属国，之后周公长子伯禽代替周公前往受封的奄国故土建立鲁国。
伯禽到达封国之后，把曲阜作为自己封国的都城，然后依照周国的制度、习俗来进行治理。鲁国先后传二十五世，三十六位君主，历时八百余年。首都在曲阜，疆域在泰山以南，略有今山东省西南部，国力鼎盛时期势力遍及河南、江苏及安徽三省。
鲁国是春秋时代保留周礼最完整的国家，藏有大量夏商周三代的典籍，诞生了孔子这样的儒学大家，五经之一的《春秋》正是鲁国的编年史书，世人称“周礼尽在鲁矣”。
不尸其位公元前722年，鲁国第十三代国君鲁惠公去世，他的原配没有生子就死了，妾室声子倒是生了个儿子，名叫做息姑。
鲁惠公活着的时候，为儿子息姑迎娶宋武公之女仲子，仲子来到鲁国以后，鲁惠公贪图仲子的美色，据为己有，立为夫人。仲子为鲁惠公生下了公子允（即日后的鲁桓公）。
鲁惠公去世之前并未确立太子，到去世时，正室夫人所生的公子允只有九周岁，大臣们都认为其年幼无法行君事。年长的庶长子---公子息姑颇得鲁人的拥戴，所以大臣共立公子息姑即位摄政，行君事，是为鲁隐公。但是又担心其他人不服，于是立公子允为惠公太子，说是等他长大后就把政权返给他。按照古代谥法,不尸其位曰“隐”，所以公子息姑被称为隐公。
隐公在位十一年，始终牢记自己是摄政行君事，一心等待太子允长大，准备把国君的位置禅让给他。隐公行君事期间，重视政治、外交，鲁国国力较强。隐公除了到棠地观人捕鱼，被认为不合于礼法之外，处理政事、军事都还比较谨慎公正，与邻国修好，所以周围小国如滕国、薛国等国都到鲁国朝拜。与郑国、齐国等强国也结好。
隐公在位期间的卿为公子翚huī（羽父）、无骇、公子益师、公子、挟、公子豫。
隐公时期，卿大夫羽父位高权重，逐渐掌握实权。羽父野心大，渴望与国君平起平坐，何况隐公甚至还不是名义上的国君。羽父要隐公立他为太宰，太宰就是周天子的王室正卿，就地位而言，跟诸侯平起平坐。
隐公不答应。羽父于是到太子允前，谗言隐公想要霸占权位。太子允授命羽父，派人弑杀了隐公。
太子允在公元前711年即位，是为鲁桓公，时年20周岁。
《春秋》这部书就是记述从鲁隐公元年（公元前722年）到鲁哀公十四年（公元前481年）间242年之历史，后人把书中包括之时代称为“春秋时代”
鲁桓公的家庭鲁桓公三年（前709年），时年22周岁，桓公派大臣羽父到至齐国求亲，齐僖公应允。齐僖公有两个女儿，大女儿已经嫁给了卫宣王，人称宣姜，意思就是卫宣公的姜姓夫人。二女儿这次许配给了鲁桓公，人称文姜。按照明代小说《东周列国志》的说法，“文”是指有才华，所谓文姜是指有才华的姜姓女子。
文姜成为鲁国鲁桓公夫人，时年24岁。鲁桓公六年（公元前706年）十月，文姜27岁，生第一子，因和桓公同月生，故名同。并在他长大后被确立为太子，成为后来的鲁庄公，也是唯一以太子身份即位的鲁国君主。后来文姜又生下了次子---友，是鲁桓公的第四个儿子，所以又被称为季友（伯仲叔季），或公子友。
鲁桓公不知名的妾生了两个儿子，分别是庶长子---庆父，因排行第二，人称仲庆父，有可能他比太子同的年龄大，又被称为孟庆父。庶次子---牙，因排行第三，人称叔牙。
根据正常情况来推测，鲁桓公在娶文姜之前应该有一位地位稍低的妾室夫人，从后世对庆父的称呼来看，以孟庆父为主，而兄弟姊妹排行最大的为孟，所以推测庆父的年龄应该是大于太子同的。孟庆父也成为孟氏的得姓始祖，他有一个著名的后裔，人称亚圣孟子。
鲁桓公还有一个女儿，嫁给秦宪公为妾，生下了秦宪公的长子秦武公，次子秦德公。正室夫人王姬生秦出子。秦宪公的三个儿子先后继位，继位的顺序是312，老三出子先即位，因为是嫡出。第二即位的是长子武公，最后是次子德公。
兄妹乱伦鲁桓公十八年（公元前694年），桓公时年37岁，正室夫人文姜39岁。这年春天，鲁桓公要出游到齐国，文姜要求一同前往，众大臣表示反对，认为女子有家室，不应该随意出门，不符合礼制。桓公坚持己见，与文姜一同前往齐国。
抵达后齐国后，文姜和他同母异父的哥哥齐襄公私通，鲁桓公怒，禁之不止，文姜向齐襄公告状，并将奸情败露之事也说了。为了掩饰丑闻，齐襄公动了杀心。
这年四月齐襄公设宴款待鲁桓公，同时交待公子彭生在送鲁桓公回驿馆的路上将其杀死。果然，彭生送鲁桓公回驿站，在车内猛力拉折了鲁桓公的肋骨，鲁桓公一命呜呼。车内谋杀案发生之后，国际舆论纷纷谴责齐国，为了给国际社会一个交代，齐襄公又杀掉了刺客彭生，以平息鲁国怒火。这也是《诗经》所述“乱匪降自天、生自妇人。”
原来，最初文姜被许配给郑国的公子忽。公子忽是郑庄公的儿子，英俊潇洒有才华，与文姜也算门当户对。郑国百姓也很看好这门婚事，其中《诗经·郑风·有女同车》一诗被公子忽的粉丝们广泛传唱：“有女同车，颜如舜华，将翱将翔，佩玉琼琚。彼美孟姜，洵美且都……”
这首诗的主要意思就是歌赞扬文姜美貌，说她像木槿花一样美丽，与公子忽简直是天造地设的一对。郑国的大臣祭仲更是极力促成这门婚事，他觉得公子忽若能与齐国联姻，那么有齐国的支持，将来一定可以当上郑国的国君。
郑国的公子忽是一个有本事且有操守的人，他曾带兵帮助齐国抗击北戎，大败戎军，一次就活捉了戎军的两名将军。可是，他毅然决然地退掉了这门亲事。他说：“每个人都有适合自己的配偶，郑国是个小国，齐国是个大国，我是小国的公子，娶大国的公主，并不合适。”
公子忽话说得比较低调，其实他退亲的原因可能是他当时已经知道美女文姜的极不检点的私生活——她与自己的胞兄世子诸儿有私情，世子诸儿便是后来的齐襄公。
被郑国公子忽拒绝之后，文姜24岁才嫁到了鲁国，成了鲁桓公的夫人，并为他生育二子。39岁这一年回到齐国，和齐襄公再次乱伦，也是旧情复燃。
外交家文姜鲁桓公死后太子同即位，也就是鲁庄公。鲁桓公的灵柩迎回鲁国安葬以后，文姜却仍然待在齐国，藉以躲过鲁国臣民的难堪场面。后来在两国交界之处住了下来，也就是禚地，根据文姜所言：“此地非齐非鲁，正吾居处也。”
之后文姜常往返两国，在齐襄公死后仍然没离开禚地，但有帮助自己儿子鲁庄公治国，展现其外交手段高明。在齐襄公死后政治剧变之下文姜返回鲁国便辅佐鲁庄公，之后促使他的儿子鲁庄公和齐襄公女儿结婚。
文姜在鲁桓公死后常常和齐襄公私会，有观点则认为这是展现外交手段。文姜多次与齐襄公会面，一定程度上修补了齐鲁两国关系，并且于隔年鲁卿公子溺就率领鲁军会同齐军共同讨伐卫国。第二次见面使两国达成约定，缓和鲁桓公和齐国间剑拔弩张的气氛。第三次见面使鲁庄公参与齐、宋、陈、蔡联军讨伐卫国。第四次会面则是在文姜的请求下，齐国人将一部分从卫国获得的宝物送给鲁国。第五次会面后鲁庄公将在明年率领鲁军与齐军一同讨伐郕国。
对文姜评价两极分化，一方是着重文姜乱伦不顾中国传统价值，《左传》、《春秋》、《列女传》多站在这一立场，然而另一方则是注重之后文姜对于鲁国的贡献，在鲁庄公和齐襄公任内两国并无任何战事发生，且鲁国在这段时间国力增强。然而从谥号中来看，文姜不称呼为桓姜可以看出她在博学多闻、慈惠爱民等优点中至少拥有一项，齐襄公谥号的“襄”，代表“辟地有德”或“甲胄有劳”，后世对于两者并无太多的苛责。
三桓家族形成鲁桓公共有四个儿子，他被齐国公子彭生暗杀以后，嫡长子也是太子的同继承国君之位，史称鲁庄公。庶长子孟庆父、次子叔牙、嫡次子季友，皆按封建制度被鲁庄公封为卿，其后代皆形成了大家族。由于该三家皆为鲁桓公之后，所以被称为三桓，鲁国从此“政在大夫”。
庆父、叔牙、季友的后代形成了三桓家族，他们的每个家族的宗主称为孟孙氏、叔孙氏及季孙氏，“孙”是对宗主的专用尊称，宗族的普通成员称，孟某、季某，叔孙氏的情况比较特殊，起先为叔氏，后来公子牙（字子叔）之后立叔氏，原来的叔氏改称叔孙氏。
