史前时期
现代考古研究发现，早在约50万年前的旧石器时代，朝鲜半岛已有早期人类活动。朝鲜半岛现存最早的史前人类化石是发现于北朝鲜境内的“力浦人”早期智人化石，距今约10万年前。
公元前8000年左右，出现农业和陶器，代表性文化为“栉文陶器文化”，朝鲜半岛步入“新石器时代”，有学者研究表明，朝鲜半岛“新时期文化”是在中国“龙山文化”和“辽东半岛文化”的影响下逐步形成的。
青铜器时期
公元前1000年开始及之后的500年左右的时间为朝鲜半岛的青铜器文化时期，支石墓、琵琶形青铜短剑等文物印证了这一时间节点，这时候的朝鲜半岛因农业和生产工具的发展，开始形成阶级分化和部落文化。
古朝鲜时期
关于古朝鲜的记载最早可以追溯于中国古代战国时期，《山海经》记载：“东海之内，北海之隅，有国名朝鲜、天毒”。“朝鲜在列阳东，海北、山南，列阳属燕”。
《尚书大传》记载：武王胜殷，继公子禄父，释箕子之囚，箕子不忍为周之释，走之朝鲜。武王闻之，因以朝鲜封之。
关于古朝鲜的历史印证和材料少之又少，很多是以传说的形式流传下来。有学者认为，中古古代所说的“朝鲜”很大可能是指今中国辽东半岛和辽河流域，随着时间的流逝和历史的演化逐渐把其核心转移到今朝鲜半岛。
在朝鲜半岛内部关于古朝鲜有传说，公元前2000多年前，天帝之子名恒雄下凡到妙香山一颗檀树下，遇一熊精化为人形，恒雄与之交合，生下一子名王俭，人称“檀君”。檀君后于朝鲜平壤建立了“朝鲜国”。
受中国春秋战国时期燕国的影响，公元前4世纪左右，朝鲜半岛进入“铁器时代”。中国西汉时期，燕王卢绾手下部将卫满自燕地出逃朝鲜并打败“箕子朝鲜”政权而自立，史书称“卫满朝鲜”。公元前2世纪末，“卫满朝鲜”被西汉所灭，西汉在其基础上设置“汉四郡”。朝鲜半岛北部被纳入西汉版图。而同时期的朝鲜半岛南部则存在着“三韩政权”，“三韩”与汉朝时离时合，有时归附有时反叛，终于在曹魏时被平定。
三国时期
2000多年前，生活在中国东北地区的伏余人在朝鲜半岛东北部建立高句丽，高句丽附庸于东汉；另一支扶余人往南加入“三韩”中的“马韩”部落，又称“伯济国”，曹魏征服“三韩”时，“伯济国”因为与曹魏关系友好，成为“马韩”部落首领，后称“百济国”。
西晋“八王之乱”后，中原大乱，西晋镇守朝鲜北部郡县的地方将领为图有所依靠，带领军队撤出朝鲜。至此，中原王朝在朝鲜半岛的管制结束。
高句丽与百济趁机抢夺原属于中原王朝的各郡县，高句丽不敌，百济进入鼎盛时期。几十年后，痛定思痛的高句丽新王励精图治，卷土重来打败百济，迫使百济臣服。
而在高句丽和百济争夺的几十年时间里，依缩在朝鲜半岛东南部的新罗部落逐渐崛起，新罗部落原属于“三韩”中“辰韩”的一员，新罗不断吞并“辰韩”中的其他部落，实力逐渐增强，但是依然不是高句丽和百济的对手。新罗起初依附于高句丽对抗日本、百济和其他部落。眼见高句丽领土逐渐往南，又与百济联合对抗高句丽。
高句丽势力达到顶峰后，恰逢中原王朝北部契丹、突厥等游牧民族的崛起，高句丽不是这些游牧民族的对手，开始走下坡路。百济联合新罗趁机收复原先高句丽占领的旧地。没多久，百济与新罗因为分赃不均大打出手，百济不敌，新罗实力大增，至此形成朝鲜半岛势力均衡的“三国时代”。
三国统一
公元589年，隋朝结束中原王朝为期近三百年的南北朝分裂局面，隋炀帝认为，朝鲜半岛北部一直以来就属于中原王朝的版图，但是现在属于高句丽，隋炀帝誓必收复它。于是多次兴兵讨伐，未遂，隋朝反倒穷兵黩武导致政权动荡。
唐朝时，高句丽与百济联合攻新罗，新罗不敌，于是转而求助于唐朝，为使唐朝出兵相助，新罗“跪舔”唐朝，不仅穿唐装，还奉唐朝“永徽”年号为正统。唐朝出兵，先灭百济后灭高句丽，并在平壤设置“安东都护府”。新罗趁机夺取百济与高句丽大部分地区，自感羽翼丰满的新罗便开始与唐朝交恶，因唐朝忙于对吐蕃的用兵，并没有在朝鲜半岛展开新的战争，新罗于是统一了朝鲜半岛大部分领土，史称“新罗时代”。
后三国时代
新罗时代的朝鲜半岛前期与唐朝极力交好，受唐朝文化的影响非常大。八世纪中期以后，新罗政权发生各种政变、叛乱和起义，有的人打着高句丽和百济后裔的旗号建立新的高句丽国和百济国，史称“后三国时代”。后来中原王朝北方游牧民族统一朝鲜半岛北部，史称“渤海国”，渤海国与新罗南北相望，形成朝鲜半岛的“南北朝时期”。
高丽时代
公元10世纪初，新罗将领王建叛变，于新罗北部建立政权，国号“高丽”。王建降服新罗，并灭掉后百济，逐步统一朝鲜半岛中南部。高丽王朝一路汉化，推崇儒家思想，实行科举制，并对中原王朝纳贡称臣。高丽王朝就此开始真正的中央集权制度，而那时的中原王朝正值“五代十国”时期。
此时，在高丽王朝的北方，即朝鲜半岛的北部，正值游牧民族契丹的鼎盛时期，“后三国时代”时，朝鲜半岛北部的游牧民族与中南部新罗南北对峙，高丽统一中南部后。南扩的契丹帝国与北扩的高丽王朝随即发生了战争。契丹三次入侵高丽，第一次是高丽向契丹称臣后契丹撤军，第二次是契丹战线太长不想拉锯而撤军，第三次是契丹大意兵败后高丽趁机乞和。此时正值中原王朝的北宋时期。
契丹停止对高丽的战争后，高丽得以顺利发展，但是一个新的对手出现了，那就是朝鲜半岛东北部的女真部落（金帝国），高丽深感女真民族的威胁，曾主动出兵攻击女真，因守城不力被女真反扑，高丽被迫向女真臣服。
外患之外必有内忧，因高丽效仿北宋“重文轻武”的策略，导致高丽王朝武将不满，不久后武将们发生内乱，逐渐架空高丽王室，高丽皇权名存实亡沦为傀儡，这段时期长达百年之久。
就在高丽武将掌权的时期，中原王朝北部的游牧民族蒙古族迅速崛起，蒙古灭掉金朝并发兵高丽，高丽武将政权虽作极力抵抗但终究不敌，遂向蒙古臣服。
元朝建立后，高丽彻底沦为附庸国，蒙古两次东征日本，都是以高丽为基地和跳板。高丽在蒙古的管理下名存实亡，说是附庸国，实际上是等同于蒙古的统治，高丽无不如履薄冰，终于在元朝末年浩荡的农民起义中，高丽摆脱了元朝的控制。
朝鲜时期
明朝建立后，高丽与明朝屡次发生战争，高丽名将李成桂发动兵变，废除高丽王，高丽国灭亡。明太祖赐李成桂为王，并赐国号“朝鲜”。
朝鲜王国与明朝维持着两百多年的宗藩关系。其治国方针基本学习中原体制，儒家思想成为朝鲜王朝的核心思想，这一时期，朝鲜王朝的政治、经济、文化、医学、科技等达到鼎盛。
与明朝如出一辙的是，朝鲜王朝中期出现“士祸”与“党争”，并持续了两百多年，丰臣秀吉统一日本后意图借道朝鲜入侵明朝，但是遭到了朝鲜的拒绝，日、朝战争爆发。
安逸多年的朝鲜面对蓄谋已久的日本攻势节节败退，就连首都都在短时间内失守，朝鲜求助明朝，明军出兵后，日本不敌就此撤退，明军收复朝鲜全部失地；同时，朝鲜名将李舜臣赢得了与日本的海战，最终日本全面失败。日本后来试图第二次入侵，但随着丰臣秀吉的死亡被迫终止。
明朝的救命之恩让朝鲜感激涕零，对明朝更加的百依百顺。但是随着女真部落的崛起，朝鲜的压力与日俱增，此时的明朝已经摇摇欲坠，面对后金的攻势，明朝有心无力。朝鲜亲明派虽掌握实权，但是缺乏对抗后金的实力，屡战屡败的朝鲜最终放弃对明朝的藩国关系转而对皇太极“三跪九叩”。
依附于清朝的朝鲜王国在经过一百多年的休养生息后终于在18世纪时重新繁荣起来。但是好景不长，19世纪初期的朝鲜政权逐渐被外戚掌握，朝鲜开始动荡，虽然李是应重掌大权，但是随之而来的是列强的不断入侵，“闭关锁国”的朝鲜王朝逐渐被卷入近现代历史的潮流中。
19世纪末期，随着清朝对朝鲜的管控愈发加强，日本也加快了对朝鲜的入侵，清军被赶出朝鲜半岛。朝鲜于是将俄国拉进浑水，试图牵制日本。1897年，“大韩帝国”成立，这是朝鲜历史上第一个帝国，它宣布从今以后不再是任何国家的藩属国了。
1905年日俄战争随着俄国的战败，日本完全占据朝鲜，大韩帝国沦为日本的附庸国。1910年，大韩帝国灭亡，朝鲜王朝被日本恢复。
殖民时代
日占时期的朝鲜民众对日本在朝的政策和高压统治逐渐不满，国内反抗情绪严重，独立运动的声势日益浩大。1919年，朝鲜独立运动的有志人士在上海成立君主制“大韩民国临时政府”，成为名副其实的“流亡政府”，“临时政府”以国家名义对外宣称，但没有得到任何一个国家的承认。李承晚当选为大韩民国临时政府第一任总统。
另一方面，朝鲜武装抗日力量不断发展，以金日成为主要领导人物的东北抗日联军与日军展开多年的游击战。不管是金日成的朝鲜抗日联军、朝鲜义勇军还是国民政府支持的大韩民国临时政府，其目的皆是打回朝鲜赶走日本，随着1945年日本投降，朝鲜被美国和苏联以北纬38°线为界限实行南北分支。
近代时期
1947年，金日成成立北朝鲜人民委员会，金日成当选委员长。1948年，大韩民国宣布成立，李承晚当选为总统。
金日成试图统一朝鲜半岛，朝鲜战争爆发，朝鲜人民军一路势如破竹，南韩军队屡屡溃败。美国联合其他十几个国家组成联合国军在仁川登陆加入战争，朝鲜人民军被迫一直撤退到鸭绿江附近，危难时刻，1950年10月中国人民志愿军跨过鸭绿江奔赴朝鲜战场，双方在经过不断地拉锯战后最终在板门店签订停战协议，朝鲜战争结束。
此后，朝鲜半岛局势一直持续至今。
