在“安史之乱”后最初割据的“河北三镇”之中（也称河朔三镇），魏博镇虽然实力不比卢龙镇，但绝对是对唐王朝最为忠心的一个，尤其是田弘正掌权期间，不仅帮助朝廷平定了“淮西之乱”，甚至以身作则的主动请求废除藩镇的承袭之风。

田承嗣家族世代为卢龙军裨校，安禄山出任范阳（幽州）节度使后，田承嗣隶属于其麾下，担任前锋兵马使，后因随军征讨奚族、契丹有功，升任左清道府率、武卫将军。安禄山起兵反唐后，田承嗣与李宝臣出任先锋，攻陷河洛，后奉命镇守颍川。

安禄山被杀、郭子仪收复洛阳后，田承嗣在颍川降唐，但在安庆绪退守相州后再度反叛，并出兵驰援安庆绪，后又担任田承嗣的前锋再度攻陷洛阳，被拜为魏州刺史，官军再度收复洛阳后，田承嗣随史朝义退守莫州。

广德元年（763年），田承嗣见官军已经收复大部地区，叛军被剿灭只是时间问题，于是欺骗史朝义返回幽州催促李怀仙出兵，史朝义离开后，田承嗣却召集众将，将史朝义全家送往仆固怀恩军中，向唐军投降。经仆固怀恩推荐，田承嗣先被任命为魏、博、德、沧、瀛五州都防御使，不久又升任魏博节度使，魏博镇由此而立。

田承嗣降唐后，表面上听从朝廷命令，实际上却拥兵自重，辖内收取重税、整修武备、统计户口，强拉兵丁，数年内便拥兵十万，坐镇魏州割据一方。朝廷因为“安史之乱”民生凋敝，对地方割据势力极为宽容，不仅没有对其惩处，反而屡有加封。

大历十年（775年），田承嗣诱使相州昭义军内讧，趁机吞并相州，之后又不顾朝廷命其恪守本境的命令，继续出兵洺州、卫州。

田承嗣此举，直接招致了朝廷和周边节度使的不满，结果遭到成德节度使李宝臣、幽州节度使朱滔在内的八位节度使围攻，然而田承嗣一面派兵抵御，一面上书朝廷请罪。后来，田承嗣挑动李宝臣进攻朱滔，进而化解了危局，迫使朝廷承认田氏割据。

稳住局势后，田承嗣两次上书请罪，但在获得朝廷赦免后，却又攻入滑州，并出兵救援叛乱的汴宋留后李灵曜。因田承嗣不肯入朝，又援助叛乱，唐代宗再度下诏讨伐，田承嗣便又上书请罪，唐代宗便又赦免其罪。在与朝廷的反复拉扯中，唐代宗也对其颇为无奈，而田承嗣却在暗中不断发展势力。

大历十四年（779年），田承嗣病逝，遗命侄子田悦承袭其位，并命儿子辅佐。朝廷因为鞭长莫及，只得册封田悦为魏博留后，由此开创了藩镇世袭的先例。

建中二年（781年），成德节度使李宝臣病逝，其子李惟岳上书请求承袭其位，然而却被一直试图削藩的唐德宗拒绝，此举无疑触碰了藩镇利益，于是魏博节度使田悦、淄青节度使李正己与李惟岳密谋，决定武力对抗朝廷，唐德宗也调兵对藩镇展开武力镇压。

削藩初期，朝廷实际上取得了一定成果，其中淄青李正己病死后，其子李纳被击败，李惟岳则被部将王武俊杀死，只剩下了田悦负隅顽抗。然而，由于朝廷在削藩中利用藩镇打藩镇，意图造成藩镇内耗，这引发了参与削藩战役的幽州节度使朱滔等人极大不满。

建中三年（782年）底，卢龙节度使朱滔自称冀王、成德王武俊称赵王、淄青李纳称齐王、魏博田悦称魏王，联手共同对抗朝廷，史称“四镇之乱”。

建中四年（783年），“泾原兵变”爆发，朱滔兄长朱泚被拥立为帝，朱泚则立朱滔为皇太弟，于是朱滔约田悦出兵援助兄长，然而田悦答应出兵后却又按兵不动，引起朱滔极大不满，后来兵变失败，朱泚被杀，田悦与朱滔由此交恶。

兴元元年（784年），由于田悦在位期间兵祸连连，且屡战屡败，士兵百姓难以忍受。田承嗣之子田绪在与族人商议之后，趁田悦酒醉将其杀死，又杀死其母亲妻儿和亲信将领薛有伦等。

朱滔得知消息，趁机进攻魏州，田绪于是在唐军李抱真、王武俊的劝说下，选择归顺朝廷，被朝廷授予魏博节度使，之后三路大军联手击败朱滔。此后，田绪与朝廷关系融洽，朝廷也对其多有恩赏，甚至将嘉诚公主下嫁于他。

此后，魏博镇与朝廷一直保持着较为和睦的状态。贞元十二年（796年），田绪去世，其第三子田季安袭位，在位期间曾出兵配合朝廷攻打叛乱的成德节度使王承宗，但徒劳无功。

元和七年（812年），长期沉溺酒色的田季安去世，田承嗣堂侄、相州刺史田廷玠之子田弘正被将士们拥立为主，田弘正率六州之地归顺朝廷，因而被册封为魏博节度使。田弘正在位期间，为唐宪宗平定“淮西之乱”立下大功，乃是元和中兴的关键人物。

元和十四年（819年）八月，田弘正入朝，主动提出废除节度使承袭之风。次年，成德节度使王承宗去世，朝廷改任田弘正为成德节度使，以同样在“淮西之乱”中立下大功的李愬为魏博节度使。然而，田弘正根本无法获得成德将士的支持，任职次年便被成德军都知兵马使王廷凑杀害，家属、将吏三百余口一同遇害。

田弘正遇害后，李愬欲派兵为其报仇，因病重未果，只得返回洛阳养病，唐穆宗于是又以田弘正之子田布为魏博节度使，田布奉朝廷之命出兵为父报仇，然而手下官兵却不听节制。时任中军都知兵马使的史宪诚，趁机煽动诸军回镇，田布无奈之下向朝廷密陈军情后抽刀自刎。

田布死后，朝廷只好任命史宪诚为魏博节度使，魏博镇重新割据。大和二年（828年），沧景节度使李全略去世，其子李同捷上表请为留后，朝廷出兵将其讨平，与李同捷素有勾结的史宪诚闻讯大惊，遣子入朝表示顺从，朝廷于是调任其为河中节度使。

史宪诚这种首鼠两端的做法，本就引起了将士们的极大不满，结果急于离任的他还准备将府库钱粮全部调走，结果同年六月激起兵变，牙内都知兵马使何进滔趁机聚众杀死史宪诚。朝廷无法，又以何进滔为魏博节度使。

何进滔以后，其子何弘敬和其孙何全皞先后袭位，何氏掌权期间对朝廷较为恭顺，进贡不断。

咸通十一年（870年），由于何全皞对麾下将士太过苛刻，又传言他要削减士兵粮食和衣物补贴，结果引发兵变被杀，韩君雄被推为帅，朝廷于是以时任普王的李儇（即唐僖宗）遥领魏博节度使，以韩君雄为魏博节度观察留后。

乾符元年（874年），韩君雄去世，士兵推举其子韩简继任，取得唐僖宗同意。广明元年（880年），黄巢起义军攻占长安，唐僖宗逃往成都，朝廷威信彻底丧失，各藩镇开始相互攻伐，此后韩简先后攻打河阳节度使诸葛爽、昭义镇和天平军节度使曹存实等。

中和三年（883年），韩简与诸葛爽再度交战，结果被击败，其麾下牙将乐彦祯趁机返回魏州，在士兵的支持下取而代之，韩简被杀（另说被气死）。

不过，乐彦祯父子的所作所为很快便引发了将士们的不满，乐彦祯最终于五年后被迫出家为僧，其子乐从训出兵反攻魏州，原本被推为留后的赵文弁因不愿交战，也被士兵所杀，将领罗弘信又被推为帅。

当时，魏博镇夹在河东节度使李克用和宣武节度使朱温两大藩镇之间，罗弘信却想独善其身，多次拒绝朱全忠借道，于是朱全忠出兵攻打魏博镇，并于大顺二年（891年）五败罗弘信，罗弘信被迫臣服于朱温。

罗弘信臣服于朱温后，利用在李克用和朱温之间的摇摆，艰难保存了魏博镇的独立地位。罗弘信去世，其子罗绍威袭位，天祐二年（905年），魏博牙将李公佺预谋叛乱，罗绍威借助朱温之手诛除牙军，此举虽然消灭了叛乱，根除了延续一百多年的牙兵之患，但也导致魏博镇元气大伤，彻底沦为小藩镇，只能依附于朱温。

开平四年（910年），罗绍威病逝，两年后魏博镇彻底被后梁吞并。从广德元年（763年）被册立为魏博节度使，到魏博镇被后梁吞并，魏博镇前后传承一百五十年。作为最早的藩镇之一，魏博镇后期衰弱，主要是由牙军势力太大，随意废立节度使的结果。