乐清古为瓯越之地，北接台州温岭、南衔温州永嘉，是沟通台、温两地的重要节点。未独立设县之前，其地归于永宁县（即温州永嘉）

清初乐清县城

东晋宁康二年，朝廷分永宁县以北至温峤界山置新县。县名乐成，属永嘉郡，此即为乐清建县之始。其县名由来，相传周灵王之子姬晋（俗称王子晋）曾在县境内箫台山顶垒石弄箫奏乐，乐音清和，引来群鹤飞舞。王子晋在箫台山下的溪泉中沐箫，兴尽跨鹤离去。

温州府志中乐清县城图

道光版县志称乐成之名取自“大乐正造士,小成七年,大成九年,故谓之司成”。大乐正乃是周代乐官之长，掌管宫廷乐舞教化。

但光绪版县志考究唐代以前有关乐成县的诗词典籍，发现古人多写作“乐城”，故而大乐正司成之说存疑。但无论如何乐清地名与音乐有着难分难解的渊源。

1728年乐清县舆图

隋开皇九年，平灭南陈，开皇十二年废乐成，其地并入永嘉。唐武德五年，复置乐成县，改属东嘉州。武德七年乐成再度废入永嘉县。载初元年，恢复乐成县建置并属温州。

乐清县志中县城图

乐成自设县起县治一直以两溪为萦带，盖因两溪时常涨水造成洪水冲击故而无法筑城，仅用木栅设防。大唐天宝三年始筑小城周长仅一里，高一丈二尺，开设四门：东门登瀛、南门清远、西门承流、北门祥云。

五代后梁开平二年，为避梁太祖朱温父亲朱诚的讳，吴越王钱鏐奏请改乐成为乐清。元灭南宋后，禁修天下城池，乐清县城遂荒芜。

1932年国民政府陆军部测绘乐清县城

明洪武六年，因倭寇患乱东南沿海，县令乃与地方士绅商议筑城，自此以东西两塔山建石城，其余至溪流处仍设木栅。洪武二十年，因沿海列置卫所，乐清县的城防变得可有可无，故而再度荒废。

乐清明清城池范围示意

正德六年县令林有年设置六座城门并安民兵守卫。嘉靖三十一年，倭寇攻黄岩，都御史王忬、温州知府龚秉德亲自相地，命知县按明初乐清城旧址建筑城池，东西两面仍以塔山为石城，南面拓至三桥，并镇海、鸣阳、迎恩三门。当溪为洞设水门，城西又置四寨以为羽翼。

民国浙江省乐清县舆图

当是时，因乐清县治东面有大量民居而未能在此段建城墙，之后的嘉靖三十七、三十八年倭寇连岁而来几乎攻入城内，全赖参将张鈇力战得以幸免。事后遂拆撤东面民居，改建城垣，南面仍照旧，东面包小河，北截翔云山址，西距西溪。

乐清县城区图，此图为上图之附图

乐清县城山崇于外，城附于下。新城周一千四百零二丈，有大门六小门四，六大门为：东门忠节、南门镇海、西门迎恩、北门拱辰、东南门鸣阳、西门门肃清；四小门为:东皋、文笔、萧台、仓桥。

民国乐清县分乡简图

清初为防备南明郑成功，实行迁海令，乐清沿海地区被弃，并将沿海居民强行内迁，此举使得乐清县境一片萧条，由上县降为了中县。

清廷于乐清县城设陆路副将统辖乐清、大荆、磐石三营，其中乐清营有骑兵64人，步兵142人及守城兵588人。

民国浙江省乐清县全图

咸丰四年，乐清虹桥人瞿振汉得知太平军攻克南京，遂组织红巾军起义，攻克乐清县城后杀清军副将姚武成、典史赵映南，但据城仅七天即被全歼于城内。咸丰十一年，侍王李世贤又率军自温岭南下攻克乐清。

二战末美军航空测绘乐清县周边

进入民国后，政府对城墙维修积极性不高，导致城墙逐渐颓废。1938年，因淞沪战败，日机时常袭扰浙江沿海，为方便在轰炸时疏散群众，政府组织全县壮丁拆除了城墙。