公元1402年，燕王朱棣攻入南京，夺去了自己的侄子建文帝朱允炆的皇位，成为大明帝国新的主人，朱棣在南京称帝，改元永乐，是为明成祖。虽然朱棣以强大的武力夺取了政权，但毕竟不是朱元璋指定的正统接班人，朱棣执政的合法性始终存疑，这也间接导致朱棣后来的励精图治、开疆拓土，究其原因还是希望通过干出一番事业来证明自己的合法性。

就在朱棣为了自己的合法性抓耳挠腮的时候，之前在洪武后期被明军打服的草原各部，趁朱棣与朝廷军队的靖难之役时逐步南下蚕食明军在长城沿边的据点，大明的北方国境安全形势再次紧张起来。其实当年朱元璋规划的四级防御体系最为科学，即天子在南京统筹指挥全国战事；北平、太原、西安作为二级中转站和战区指挥中心；辽东、大宁、大同、宁夏、甘肃等长城沿边要地作为战略前沿；长城以北的开平、大宁等据点作为明军在草原上的战略前出部，随时监视草原各部动向，以便后方及时应对战场形势。得益于朱元璋完善的四级防御体系，明初的明军与草原的战事，明军占尽了优势，也是有明一代，北方安全形势最优越的时代。

然而，朱棣的靖难之役彻底摧毁了朱元璋苦心经营的四级防御体系。首先朱棣本身就是四级防御体系中极为重要的一环，当时他的防区是北平一带的华北平原，因为靖难之役，朱棣带着本来要防御北方的军队南下打内战，导致北平一带的防线洞开；此外，在靖难之役中，为了加强自己的实力，朱棣又设计将大宁（喜峰口）一带的宁王所部8万人裹挟到内地打内战，导致大宁的防务空虚，最终失陷，明军在草原上的战略进攻据点陷落；作为藩王造反夺权的朱棣，为了自己的皇权永固，在靖难之役后，也开始了削藩运动，他将长城沿线的塞王全部内迁，并解除其兵权，如此一来，朱元璋的四级防御体系算是彻底废了，而北方的安全形势益加严峻。

摆在朱棣面前的形势很严峻，朱棣也不可能重新恢复朱元璋的四级防御体系，他现在最害怕的就是自己的兄弟们也和他来一场靖难之役，朱棣也不放心把北方的大军交给将领统辖，毕竟大唐帝国的藩镇之乱的教训不可谓不深刻。这也不行那也不行，北方的安全总要人去负责，最终朱棣选择了一条不同于朱元璋的道路，那就是自己亲自上，朱棣将都城直接迁到对敌作战的第一线、自己的大本营北平，改北平为北京，作为边境城市成为一国都城，实属罕见。

朱棣迁都北京后，可以就近指挥北京附近的军队，一来可以迅速应对，二来由皇帝亲自管辖北方重兵集团，彻底杜绝了藩王或武将造反的可能性。朱棣将北京附近的驻军组建为一支战略机动兵团——京师三大营，此后带着这支军队五次远征漠北，打出了大明的“天子守国门”的豪迈。

可惜，凡事都有利弊，天子守边的国防战略，看起来豪迈，实则是朱棣的无奈之举。而且此项工作的技术要求极高，久经沙场的朱棣能够驾驭，但他的后代没有他的实力就很难驾驭，甚至适得其反，如1449年，朱棣的曾孙、明英宗朱祁镇就因为效法朱棣御驾亲征，结果20万明军精锐报销在土木堡，朱祁镇本人也被俘虏，大明帝国遭此一变，由盛入衰。此后的北京时刻处于北方草原的威胁之下，天子守国门成为了非常尴尬的“自嘲”（因为真的有本事，不应该让都城成为边境城市）。