自动驾驶还得回归到技术来谈，我们就不能不提到自动驾驶系统的三个关键层次：环境感知层、决策规划层和控制执行层。

首先，环境感知层是自动驾驶汽车的基础技术。它的环境感知子系统为轨迹预测、行为决策和轨迹规划提供输入。这一子系统利用相机、激光雷达和毫米波雷达等传感器，获取周围道路环境的信息，从而识别交通信号灯、静态和动态障碍物等重要元素。环境感知系统主要分为高精度地图构建和动态环境实时检测两部分。

说到高精度地图构建，它利用驾驶场景中的先验知识，为自动驾驶汽车创建高精度地图。与普通数字化地图相比，高精度地图的精度可以达到厘米级，并且包含了更多的道路环境信息，比如交通信号灯、交通标识和车道线等。这种地图将有助于自动驾驶汽车更安全地行驶，减少对环境感知系统的依赖。

接下来是动态道路环境的实时检测，它通过多种传感器实时监测自动驾驶汽车所处的驾驶场景。相机主要负责检测交通信号灯和标识，而激光雷达则用于检测道路边缘，并识别动静态障碍物。静态障碍物检测提供形状和位置的信息，而动态障碍物检测则关注动态物体的位置、类型、航向和速度等信息。

最后是决策规划层。这个层次的整体架构包括行为决策、全局规划和轨迹规划三个子系统。全局规划的任务是生成全局参考路径，而行为决策则基于场景评估模块的参数，及时为自动驾驶汽车生成决策指令。轨迹规划子系统则在这些指令的基础上，生成可执行的驾驶轨迹。