城区驾驶辅助系统（NOA）将在2025年进入跨越鸿沟的竞争窗口期，但研发投入过大、市场未完全铺开依旧是地平线所面临的问题

文｜包校千

编辑 | 赵成

10月24日，地平线（9660.HK）在港交所挂牌上市。IPO首日，其股价一度冲高至5.5港元/股，较3.99港元/股的发行价涨37.84%，市值破700亿港元，成为港股年内最大的科技IPO。随后其涨幅收窄，截至25日收盘，地平线报3.99港元/股，市值为519.89亿港元。

成立于2015年的地平线，是国内紧随英伟达之后的第二大智驾芯片供应商。2023年，其“征程”系列以性价比和性能一举超越MobileEye。相比这两大对手，地平线软硬件结合的独特优势，已帮助它斩获数十家车企订单。

征程6系列是地平线在2024年4月发布的新一代产品。其肩负的核心使命是基于CPU能力的提升，补足地平线在过去高阶智驾的短板。比如，旗舰版560 TOPS的算力，支持BEV、Transformer等行业模型，可以说是专门为城区高阶智能驾驶场景而打造。

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除了征程6之外，地平线于2023年10月立项的高阶智驾系统HSD（Horizon SuperDrive）被认为是向特斯拉FSD看齐。后者将最快于2024年年底入华，届时无疑会在国内开启全新的市场竞争格局。过去两年，汽车行业“卷”字当头。地平线判断，城区NOA将在2025年进入真正跨越鸿沟的竞争窗口期。根据地平线提供的数据，2024年上半年国内城区全场景智驾的渗透率虽然只有8.5%，但围绕技术层面的竞赛已达到白热化程度，城区NOA在越来越多的新车上实现标配。

一位地平线人士坦言，在高阶智驾领域，关于技术路线、用户体验、开城速度，以及成本和价格方面，他们在过程中有很多思考，也有很多困惑。对于地平线来说，IPO不是终点而是再次出发的新起点。所幸，重拾信心的资本市场再度为其提供了充沛的资金支持，这家“伪装成芯片公司的软件公司”才有机会在下半场拔得头筹。

01 打破高阶智驾“花架子”

关于地平线的发展脉络和创业往事，我们此前有过详细复盘（《连坐六年“冷板凳”，地平线IPO谁买单？》）。围绕地平线的近况，以及智能驾驶下半场的趋势演变，是当下市场关心的重点。

中国汽车产业在过去几年有两大关键词，一是电动化，二是智能化。随着2024年7月电动汽车的占比超过50%，这意味着中国品牌在数年间超预期地占领了市场；与此同时，品牌之间在电动化上的差异性越来越少，800V高压快充、超长续航已成为新车标配。显而易见，智能化将成为各路玩家竞争的重点。

很大程度上，中国汽车产业向前发展的加速度与特斯拉入华紧密相关。位于上海的特斯拉超级工厂从项目推进到落地，极大地以鲶鱼效应推动了中国在电动化的发展。2024年5月份马斯克二次来华访问，目标是让特斯拉FSD能在年底进入中国，势必将加快国内智能驾驶领域的发展节奏。

从地平线IPO的时点，以及小马智行、文远知行等企业近期的IPO动态更新来看，头部智驾科技企业向二级市场发起冲击也在加速。在即将到来的高阶智驾角逐中，谁能找到新的融资渠道快速获取资金，谁就越有底气打赢这场战役。

眼下，智能驾驶技术正从L2向更高级别跨越，并分化出高级辅助驾驶（ADAS）和自动驾驶（AD）两大细分市场。而厂商口中的“高阶智驾”，按照国际汽车工程师学会（SAE）制定的自动驾驶分级标准，理应在L3级起步，即有条件的自动驾驶。

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从2023年开始，车企的高阶智驾快速突进城区，并掀起一场开城大战。一位行业人士坦言：“很多厂商的开城侧重于宣传，实际上只是在某些城市的某些乡间小道开放，不能处理不同城市的各种道路的拓扑结构和交通流，导致不同城市之间的实际体验差距非常大。”从用户视角来看，现在所有高阶智驾的系统都尚未达到足够“好用”的状态。地平线副总裁吕鹏指出，目前已量产高阶智驾存在着诸多问题，“比如有些时候它会非常莽撞，忽然会抢行，在有人的地方，它该让的地方不让，造成安全的接管。而且交通越拥堵的情况下它越处理不了，导致用户的体验越加不好。”

在地平线看来，高阶智驾要达到好用、爱用，需要同时解决性能提升（Scale Up）和场景泛化（Scale Out）两大问题，即系统打磨到可以处理各种极端环境和复杂交通流，提升系统处理hard case的能力，以及可以在更多的全场景下的不同的时间、不同的天气、不同的环境、不同的城市都可以有很好的表现。

高阶智驾竞争的胜负手，在于软硬结合系统的大规模量产能力。而顶级的城区NOA产品，既需要“好用”的软件方案，还需要用超高算力来支撑。此前，国产智驾芯片厂商主要面向低阶辅助驾驶，提供极致性价比，在高端车型和高阶自动驾驶的需求天枰上，很难撼动英伟达的市场地位。出货量最高的Orin-x，单片算力高达508TOPS，一直是市场上的硬通货。

地平线推出征程6，显然是为了弥补高阶智能驾驶算力不足的短板。而基于“征程6旗舰版+HSD”的软硬件方案，地平线创始人、CEO余凯在2024年8月的技术开放日表示，他们的目标是要打造全世界范围内“捅破天”的智能驾驶标杆。

02 给十万级车型标配“老司机”

随着自动驾驶技术逐步迈向全场景应用，技术要求变得愈发严苛，如今的竞争已经进入巅峰对决。在全球范围内，真正有资格参与这一竞争的团队屈指可数。在ADAS市场做到第一之后，地平线下一步自然是争夺高阶智驾的名次。在余凯看来：“如果地平线不能够撑起一个非常高的天花板，那地平线的商业生态是撑不起来的。”

回顾地平线的发展历程，早期从软件和算法的视角出发，把芯片作为突破技术发展瓶颈的支撑点；又从芯片出发，把软件和算法的能力变成了智能驾驶的价值，在外界看来，地平线能够领跑于行业在于两个方面：速度和投入度。

2024年上半年，地平线的研发投入达14.2亿元，超过了2021年11.44亿的全年投入。其中，从2016年率先提出端到端，到2022年提出自动驾驶感知端到端算法Sparse4D，再到2023年公开发表首个端到端自动驾驶大模型UniAD，地平线在高阶智驾算法方面的技术积累，演化出了全场景高阶智驾系统HSD。

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为了投入更多资源在高阶智驾上，2023年10月地平线内部针对智驾软件的研发做了战略调整，其将中阶Horizon Pilot的方案全部交由包括轻舟智航等合作伙伴来做，内部聚焦高阶智驾方案HSD的研发。HSD类似于特斯拉FSD的“端到端”智能驾驶解决方案，采用了“世界模型+数据驱动”的交互博弈技术。HSD的开发历时近一年，目前已在全国范围内12座城市进行了系统泛化能力测试，比如晚高峰、施工区域改道路口，以及城市环岛路段等，HSD通过感知和无图推理能力应对多重挑战的同时，也在追求每个刹车、每个拐弯、每个绕行，提供像“老司机”一样的驾驶感受。

按照规划，HSD将于2024年第四季度推出标准版量产方案，并将于2025年第三季度实现首款量产合作车型的交付。

从HSD目前开发的结果来看，略超余凯预期。根据目前的版本迭代速度，余凯认为技术正在出现拐点。“比如三年前要打造HSD这样一套系统，要靠11个摄像头+1个前置激光雷达，直接在闹市区挑战复杂场景是不可想象的。”随着算力、软件在这几年的显著提升，他认为地平线能够在未来三到五年，推动全场景智能驾驶技术成为十几万车型的标配。

作为国内最大的提供前装量产ADAS和AD解决方案的供应商，地平线的客户囊括了前十大中国OEM，智驾解决方案的年内整体出货量已达600万套，积累了全行业最全的纵向场景数据库，数据工程能力也远超所有主机厂。

在智能驾驶的下半场，尽管更为残酷的竞争和挑战将不可避免，但无论是通过借助资本市场的力量，巩固其在智驾细分市场的领先地位，还是凭借自身软硬结合能力和生态位优势，构建更高的壁，余凯表示，持续引领中国最大规模的智能驾驶量产，始终是地平线的责任。

责编：张生婷