乾隆五十七年（1792年），英国马戛尔尼伯爵受英王乔治三世的委派，以祝贺清高宗八十大寿的名义出使清朝，当然英国人并不是那么好心真的要祝寿，来访的目的就是为了和清朝通商，并且试探清朝的虚实。
彼时的英国因为第一次工业革命，国力大增，急需新的货物倾销市场，而疆土广阔和人口众多的清朝自然成为英国的选择。只是清朝只在广州开放十三行进行贸易，限制太多，英国只能以祝寿的名义与清朝谈判，寻求更大的商业利益。
经过长达十一个月的海上航行，马戛尔尼使团终于在乾隆五十八年（1793年）八月到达了京城。
初期还是比较顺利的，但得知自己被要求需要三跪九叩觐见清高宗后，马戛尔尼异常生气，认为这是对自己的侮辱，也是对大英帝国的侮辱。
说实话，这个要求并不是清高宗提的，而是接见使团的直隶总督梁肯堂提议的。倒是清高宗对这个不是很在意，反而先行交待了这么一句话：“若该贡使等于进谒时，行叩见之礼，该督等固不必辞却；倘伊等不行此礼，亦祇可顺其国俗，不必加之勉强。”毕竟人家大老远来给自己祝寿，没必要因为这件事为难人家，这不太显得天朝上国一点肚量也没有。
然而梁肯堂不死心，反复要求马戛尔尼他们要行跪拜礼，以至于清高宗都发怒了：“况该使臣航海远来，至一年之久，亦当格外加之体恤。岂可以此等相见礼节，与之较论，殊非怀柔远人之道。”所以说清高宗并不计较英国人磕不磕头的问题，真正计较这个问题的是下面的臣子，毕竟礼仪大过天，因而异常坚持马戛尔尼磕头。
钮祜禄・善保
马戛尔尼是一百个不乐意，反复和接待的和珅等大臣沟通，甚至退一步，希望可以单膝跪地。很显然，这个提议也遭到了否决，毕竟在清朝大臣们看来，这不是简单的跪还是不跪的问题，而是是否认同清朝天朝上国地位的问题。
清承明制，自有一套朝贡制度，在朝贡制度里，清朝是宗主国，周围国家都是藩属国，即礼仪里的君臣之别，臣子拜见君主，岂能不行三跪九叩之礼？别说一个小小的使节，就算本国君主来了，照样也得三跪九叩，这是天朝上国的威严，不容有失，更不允许打折扣。
可以说对于清朝来说，英国的地位就和周边的藩属国一样，既然派使者前来清朝，那就是觐见宗主国，必须得跪叩。然而对于马戛尔尼来说，英国才不是藩属国，而是和清朝一样平等的国家，是平等的交往，自然不能以臣子之礼觐见，更不能三跪九叩。况且自己还要进行谈判呢，如果不能平等的行礼，那么谈判自然也不会平等。
清朝坚持要跪叩，马戛尔尼表示顶多单膝跪地，所以矛盾来了，到底跪还是不跪？根据《马戛尔尼使团使华观感》记载，在马戛尔尼的据理力争下，仅以单膝跪地行礼，维护了自己和大英帝国的尊严。但根据在场的担任英国使团副使斯当东的儿子小斯当东记载，英使和随从虽然只是弯曲了一膝，即俯首单膝下跪，然后重复九次：“我们听到庄严的音乐，随着一声令下，我们单膝下跪，俯首向地。我们与其他大员和王公大臣连续九次行这样的礼，所不同的是他们双膝跪地而且俯首触地。”可见马戛尔尼虽然是单膝跪地，但结结实实跪了九次，只不过只是更改后的西方礼仪罢了。
至于马戛尔尼的谈判，自然也被否决了，毕竟他的提议哪里是来通商？分明是来抢劫的：1、要求清高宗将舟山附近一处海岛让给英国商人居住；2、开放除了广州以外更多的港口和市场；3、在广州附近划出一个地方，允许英国人自由来往，清朝则不加禁止；4、英国商船享受免税或减税等等。
乔治・马戛尔尼
在今天的视角来看，马戛尔尼就是要求清高宗割让一块海岛给英国，然后在广州设立租界，同时还要免除关税。这要求清高宗能答应吗？显然不会，就这样马戛尔尼无功而返，于次年离开了清朝。
此后清朝和英国虽然贸易不断，但关系却每况愈下。此时欧洲拿破仑不断崛起，英国就担心法国抢占澳门动摇英国在远东的贸易地位，于是先下手为强，分别在嘉庆七年（1802年）和嘉庆十三年（1808年）两次占领澳门向法国示威，但却引起了清朝的不满，虽然英国后来撤军，但因为撤军进度缓慢，双方爆发了零星的冲突。此后英国又入侵清朝藩属国尼泊尔，让清朝和英国的关系降到了冰点。
而随着拿破仑战争的结束，英国又将目光放到远东，加上国内商人要求扩大清朝市场的呼声越来越高，英国再一次派遣使团出访清朝。
嘉庆二十一年（1816年），英国派了阿美士德使团来，这一次他们又遇到了关于跪还是不跪的问题，但这一次阿美士德坚决不跪，结果被反呛了一句：“乾隆五十八年尔使臣行礼跪叩如仪，此次岂容改异？”似乎又证明了马戛尔尼当时的确是行的单膝九叩之礼，而阿美士德既然坚持不肯行礼，那自然也没见到清仁宗，而谈判也无从谈起。
清仁宗的思维是比较保守的，当年清高宗不怎么在意的这些事情到了他这儿就始终坚持。不仅是对英国，就是对老冤家、老邻居沙俄也是如此。十年前沙俄就曾派过使团，结果清仁宗不断要求沙俄的使团在边境演习跪拜礼仪，遭到沙俄的拒绝，结果沙俄的使团甚至都没进京就被清仁宗赶回去了。
可以说鸦片战争之前，列强想要坚持不跪拜见清朝皇帝的想法是不可能的，要么老老实实三跪九叩，要么从哪里来回哪里去。
时间来到道光十九年（1839年），对于英国来说，老这么拖着也不是个事，如果不能以平等的姿态站着见大清皇帝，英国如何才能获取更多的商业利益呢？时间不等人啊。
恰好这时候林则徐虎门销烟，给了英国发动战争借口，既然外交上谈不拢，那就军事上见真章吧！一个是腐朽落寞的帝国，一个是冉冉升起的新星，结果可想而知，清朝输了几次后就被英国按在了谈判桌上，签订了《南京条约》。
而为了更好地与清朝皇帝接见，英国打算在京城设立使馆，但清朝死活不同意，毕竟在清朝眼里，虽然打输了，但打心眼里还是看不起英国的，蛮夷就是蛮夷，怎能住进京城里？太晦气。英国只好退而求其次，要求清朝开放五个通商口岸，饭得一口一口吃。但没想到清朝防夷之心这么强，上上下下都仇视英国人，就连对外贸易的广州城英国人都进不去，甚至遭到当地居民的一致反对。这哪行？于是英国联合法国找准机会，又来一次鸦片战争，直接闯入京城，火烧圆明园以示惩戒，然后又强迫清朝签订《北京条约》。
而这次，英国留了一个心眼，特地在《北京条约》里加了派驻京公使以及行使西方礼仪的拜见清朝皇帝。
对于这个要求，清文宗是一百个不乐意，但没办法，战场上打不过只能认。但认归认，见不见又是一回事。毕竟到了这个时候，清朝还是自认为天朝上国的，英法不过蛮夷而已，既然是蛮夷，要么不见，要么三跪九叩。但现在却在条约里明确了这件事怎么办呢？拖，只要不见英国公使，就啥也没事，这个矛盾也就没了。而且现在理由很充分，清文宗躲在避暑山庄不在京城，自然没法会见外国公使。但老拖着也不是个事，恰好清文宗驾崩后，两宫太后垂帘听政。然后就以男女授受不亲为由，不方便见外国男人之类的话搪塞了过去。就这样，一直到清穆宗亲政前十几年，签订条约后的外国公使愣是没见着清朝皇帝。
爱新觉罗・载淳
同治十二年（1873年）正月，同治帝大婚，这意味着同治帝已经成年，两宫太后必须放权。既然两宫太后归政了，男女授受不亲的理由也没用了，因而外国公使当即决定要求拜见同治帝。
这下子还真没有理由拖了，没办法，见吧！但负责处理外国事务的总理衙门还是不死心，要求外国公使跪着见同治帝。显然外国公使不会答应，不然也不会费尽心思在条约里加这么一条。任凭总理衙门好说歹说，外国公使就是摇着头不答应，最后逼得没办法，留下一句只要不跪，啥都行。
既然外国公使都这么说了，只能在跪拜之外想想办法了。经过几天的苦思，总理衙门还真想出了一些与众不同的地方来。首先就是外国公使可以不跪拜，但相应的需要行五次鞠躬礼，比国际惯例多两条，以示尊重；其次就是见归见，但不能谈论具体的事务，只能说一些请安等场面话。最后总理衙门还玩了一次心机，选择在紫光阁会见他们，从乾隆时期开始，紫光阁就是皇帝用来接见各地藩王属国的地方。选择在这里接见外国公使的用意也很明显，即在清朝眼里，这些洋人还是番邦使臣，自己依旧是天朝上国。
各国公使拜见同治帝
对于这些要求，外国公使没啥意见，横竖多两个鞠躬而已，至于在哪里会见，他们也不在意，反正见着了就行。
同治十二年（1873年）六月初五，精心准备的外国公使成功以平等礼节拜见了同治帝。
虽然在清朝眼里自己依旧是天朝上国，但实际上在列强的船舰利炮下跌落凡尘，只是这一切清朝还不自知罢了。
从在乾隆五十八年（1793年）马戛尔尼据理力争拒绝行使跪拜礼到同治十二年（1873年）最终得以成功，英国人足足花了八十年的时间。
别看只是一个跪不跪的问题，而是涉及到两个文明体系的碰撞。清朝的朝贡体系类似于周天子和诸侯国的关系，宗主国为藩属国提供保护，传播文化和开放贸易，而藩属国则需要恪守封贡秩序，协助宗主国维护藩篱。至于藩属国，本质上还是独立自主，可以自由处理朝政，但在外交上必须服从宗主国。而英国为代表的殖民体系呢？他们带来的不是文明和文化，而是暴力和奴役，治下的殖民地毫无独立自主可言，彻底成为殖民国的商品销售地和原料产地。
最终清朝的朝贡体系伴随着列强的炮火分崩离析，也宣告了一个时代的结束。
