制作清凉解暑的绿豆西米露的完整步骤如下：

1. 准备材料：绿豆适量，西米适量，牛奶适量，冰糖适量，柠檬2片。

2. 绿豆处理：将绿豆用清水洗净，去除杂质，然后放入锅中。

3. 防止氧化：为了防止绿豆在煮的过程中氧化变色，可以加入两片柠檬，柠檬中的酸性成分有助于保持绿豆的颜色。

4. 加水煮绿豆：向锅中加入足够的清水，水量要能完全覆盖绿豆，然后开火煮沸。

5. 煮西米：另起一锅，加入足够的水，待水开后放入西米，煮约20分钟后关火，盖上锅盖焖15分钟，直到西米变得透明无白心。

6. 西米过冷水：将煮好的西米捞出，立即放入冷水中冲洗，这样可以去除多余的淀粉，使西米更加爽滑。

7. 煮绿豆：将锅中的绿豆继续煮至软烂，期间可根据个人口味加入适量冰糖调味。

8. 混合：当绿豆煮至软烂后，加入之前煮好并冷却的西米。

9. 加牛奶：倒入适量的牛奶，牛奶的量可以根据个人喜好调整，喜欢奶香味浓的可以多加一些。

10. 搅拌均匀：用勺子轻轻搅拌，使牛奶、绿豆和西米充分混合均匀。

11. 完成：绿豆西米露煮好后，可以稍微冷却一下，或者放入冰箱冷藏后再食用，口感更佳。

注意事项：

- 绿豆在煮之前最好提前浸泡几个小时，这样更容易煮烂。

- 煮西米时要不断搅拌，以防粘锅。

- 牛奶加热时间不宜过长，以免破坏营养成分和影响口感。

- 如果喜欢更丰富的口感，可以加入椰奶或其他喜欢的配料。