出现于19世纪末，20世纪初，创始人丰田喜一郎出生于1984年，1920年毕业于东京帝国大学机械工学专业。在毕业之后就加入到父亲的公司，这是一家日本纺织行业的佼佼者。

丰田佐吉在临终之前，同意儿子投入10万英镑作用于汽车的研发。丰田喜一郎在织布机场的角落里面就有了汽车研究室，1932年的4月份，他买了一辆来自于美国通用汽车的雪佛兰发动机，开始深入的研究。1934年丰田首款发动机诞生，1935年的5月份，在这款发动机的基础上迎来了A1型客车和G1型卡车，1936年丰田推出AA型汽车，这是日本第1个国产轿车，AA型汽车搭载3.4升六缸发动机。

1937年的8月28日，汽车部门开始独立成立丰田汽车工业公司。在成立初期拥有1,200万日元的股份资本，1938年公司的总部进入到举母市。1937年，日本侵华战争早已全面的爆发，丰田汽车在战争期间被政府强制性生产军用载货汽车，还有飞机发动机。让丰田汽车原本的汽车生产无法正常的运行制造汽车所需要的原材料也逐渐的下滑。

在战争结束之后，1947年丰田汽车推出了第1款小轿车。但因为当时忽略了生产以及销售，丰田汽车的经销商出现严重的库存积压，只能以长期机票支付给丰田汽车。到了1949年，丰田汽车没有办法按时发放工资，只能解雇员工。丰田汽车的工会在1949年4月份举行罢工反对解雇，这件事也引起了丰田汽车的关注，决定减少生产量。

在罢工事件结束之后，丰田英二访问美国福特汽车公司，在回国之后丰田就开始引入先进的设备。1951年推出陆地巡洋舰，这一款车有强大的越野性能以及可靠性，开启硬核越野车的传奇篇章。

1955年，纯国产车皇冠诞生，悬挂选择独立悬挂，将美系车作为蓝本，采用对开式车门设计。从一开始搭载的1.5升发动机升级到1.8升发动机。

1957年推出第1代卡罗拉，不过当时卡罗拉的性能方面有一些不足，销售情况并不理想。在经过改善之后，第3代的卡罗拉在1964年成功上市，并且还参加了名神高速公路所举办的10万公里连续不间断公开测试，经过这次的测试，第3代卡罗拉被定位于耐用高速车型，上市之后不到4个月销售量就已经迅速的提升，在当时就成为了一款畅销车型。进一步的体现丰田的优势。

丰田汽车在1964年开启全球化的市场。丰田汽车销售公司在1978年已经在国内有252家销售店，在海外有148家代理店，还有5000家的零售店，在海外还设立了10家分公司。1979年，丰田汽车公司已经创建两个研究所，9个专业化的工厂涵盖多个不同的种类。

从70年代后半期，丰田汽车的年销售量早就已经突破20,000亿日元，利润也超过了1,000亿日元。1980年丰田汽车的生产总量仅仅只是在通用汽车之后。

在进入到21世纪之后，丰田汽车会注重于技术的创新，2014年推出新型燃料电池轿车。2015年，丰田。在中国开展混合动力汽车的研发，与此同时，雷凌双擎还有卡罗拉双擎问世。

丰田在2019年在中国市场上全面的推广氢燃料电池技术，和中国一汽以及苏州金龙等企业展开合作。截止到2019年，丰田在中国已经设立了9家独资公司，还有15家合资公司。

2021年的12月份，丰田就宣布投资380亿美元，主要作用于电动化的转型，并且计划推出30款电动车。2022年的1月20日，一汽丰田的卡罗拉锐放正式的上市，这一年的10月25日首款中型纯电bZ4X车型进入到中国的市场上。并且在2024年的12月份，丰田就决定在上海创建电动汽车工厂，继续在中国市场上发展。