扫地机器人，虽常被大众视为普通的地面清洁家电，与吸尘器、洗地机无异，但其本质上是机器人。这一品类的发展历程，充满了技术的革新与商业的博弈。

早在20世纪上半叶，科幻漫画和电影中就已出现机器人协助人类处理家务的场景。

1996年，瑞典家电巨头伊莱克斯制造的扫地机器人三叶虫在英国电视台亮相，不过当时展示的只是一台原型机。经过五年改进，2001年三叶虫正式推向市场，成为全球第一台量产扫地机器人。

可惜，三叶虫在商业上并未取得成功。技术过于不成熟，虽能通过超声波和红外传感器规避障碍，但实际效果不佳。使用前，用户甚至需在房间门口或楼梯口贴上类似电子围栏的磁条，防止其掉落或走失。

此外，三叶虫机身厚重，无法进入家具底部，清扫反应和运行速度迟缓，价格却高达2000美元，消费者自然不愿为其买单。

后来，英国家电巨头戴森开发的机器人吸尘器DC06，因需搭载80个传感器和两台机载计算机，重达9公斤，预估售价至少1800-2000英镑，未能量产便夭折。韩国电子巨头LG尝试的扫地机器人同样未能成功。

真正在商业上取得突破的是iRobot公司。

该公司最初以设计宇宙探索机器人起家，其设计的机器人能在复杂未知环境中行走，对1997年人类第一台火星车旅居者号的设计产生了影响。后来，iRobot将技术应用于军用安防领域，其产品在911事件搜救、福岛核电站辐射检测、战场排雷及大型活动安保等任务中发挥了作用。

2002年，iRobot推出首款扫地机器人Roomba400。它借鉴排雷机器人的地面移动和规划导航技术，并引入随机碰撞算法。该算法虽使Roomba400只能按固定算法路线行走，遇到障碍物或台阶才转向或停止，但节省了昂贵传感器，价格降至200美元，一经推出便大受欢迎，发布后三个月内售出7万台，两年后年销量突破百万，成功打开家用扫地机器人市场。

Roomba400

不过，此时的扫地机器人仍有许多不足。随机碰撞技术导致其无法全面覆盖清扫区域，部分地方反复清扫，部分地方却遗漏。后来，SLAM算法的出现解决了这一核心痛点。

该算法用于机器人定位、建图和路径规划，配合低成本激光导航和视觉导航技术，扫地机器人得以绘制房间地图、全局规划路线，清扫效率大幅提升。

2010年，Neato首次将其应用于自家扫地机器人NeatoXV-11，随后戴森和iRobot等品牌纷纷跟进。

NeatoXV-11

回顾扫地机器人的发展，可发现两条技术路线。

家电巨头开发扫地机器人，本质是延续吸尘器业务，但因缺乏成熟机器人技术方案和场景理解，为造出可用产品成本高昂。而iRobot这类原生机器人企业，凭借在机器人领域的技术储备和场景经验，实现成本可控。

在扫地机器人行业，专利诉讼是常见竞争手段。

2013年起，iRobot多次发起诉讼，试图利用专利封锁对手。2017年5月，iRobot将11家企业告上美国国际贸易委员会和美国马萨诸塞州地方法院，声称这些企业侵犯其多项专利，其中包括多家中国企业。

被337调查认定侵权的产品，将被禁止在美国进口销售。

337调查

iRobot起诉的专利涵盖扫地机器人多项技术领域，面对iRobot的专利大棒，部分企业选择和解，但是和解不是没有代价的，如代工巨头微星电子退出扫地机器人行业，美国电工工具生产企业百得(BlackDecker)停止销售相关产品。

百得(BlackDecker)

然而，深圳银星智能选择正面应对。作为中国最早一批研发扫地机器人的企业，银星智能持续在研发上投入，在多个领域取得丰硕成果，申请了1100余项技术专利。

面对iRobot的诉讼，银星智能一边在美国提起专利无效宣告请求，一边在中国起诉iRobot侵权。这场专利战从美国打到中国，历经近两年，2018年底有了结果。美国法院宣布iRobot在调查中全面落败，多项专利被裁定不侵权或无效，ITC也裁定银星智能产品均不侵权。

2018年12月，深圳中院判定iRobot侵权，要求其赔偿银星智能维权费用。

扫地机器人发展至今，虽在清洁功能上不断完善，但在功能拓展方面存在局限。

智能家居市场中，智能设备多以单品形式存在。人们最初对家用机器人的幻想是类似机器管家，能处理多种家务，扫地只是其中一项能力。或许未来，扫地机器人不应局限于清洁，可与其他智能家居功能融合，成为全屋智能家居的入口，为用户提供更便捷、全面的家居服务。这不仅是扫地机器人的发展方向，也是智能家居行业未来的一种可能趋势。

文本内容源自@IC实验室的视频内容