乾隆五十七年（1792年）五月十日，乾隆皇帝的“救火队长”、盛清第一名将福康安指挥清军攻克廓尔喀人侵占的济咙城，至此清军收复西藏全部失地，第二次廓尔喀之战自卫反击阶段结束，清军完成了预期的战役目的。

为彻底打垮廓尔喀人的战斗意志，以期实现西藏的长期和平，福康安决定乘胜追击，直捣廓尔喀巢穴阳布（今加德满都）。五月十三日，经过短暂休整后，福康安率领海兰察、台斐英阿等清军悍将从济咙出发，沿吉隆河谷一路南下，次日，清军越过边境，进入廓尔喀境内，清军一路攻势迅猛，沿途廓尔喀军纷纷溃败，顺利抵进廓尔喀重镇热索瓦。廓尔喀人凭借热索河据险死守。

热索河系吉隆河支流，其上有木板浮桥，曰热索桥。廓尔喀人在热索河北岸索喇拉山上筑碉楼一座，南岸临河有碉楼两座，并将热索桥木板撤去，凭河据守。

此地饶是险峻，且热索桥也是通往阳布的唯一通道，是兵家必争之地，虽然攻击难度大，清军必须硬碰硬拿下，否则进军阳布就是个笑话。在清军抵达热索桥前，廓尔喀人已经将热索桥面上的木板尽数撤去，只留下两条光秃秃的铁链，廓尔喀人还在桥对岸布置重兵防御，可谓固若金汤、万无一失。面对这样的局面，福康安与海兰察等清军将领商议破敌之策，最终福康安制定了正面佯攻，侧面主攻的战术，即福康安以绿营兵从正面佯攻廓尔喀人的碉楼，吸引廓尔喀人的主力；与此同时则以金川土司兵和藏兵翻越两座高山，绕过热索桥正面防线，从热索河上游六七里处渡河，突袭廓尔喀军。

廓尔喀人被清军的突袭打蒙了，只得将正面防守清军的军队调往后方，如此一来，廓尔喀人在热索桥正面进陷入了防务空虚的状态。福康安则抓住这一有利时机，命令海兰察带领1500名彪悍的索伦兵，沿着热索桥的铁链攀爬到对岸，期间被廓尔喀人的弓箭、火枪击落者甚多，百余名索伦勇士坠落到冰冷的热索河底。但是索伦兵硬是凭着悍勇坚韧的意志抵达到了对岸，他们用手中的钢刀劈开了一条血路，最终杀入热索瓦城内，全歼了守城的1000多名廓尔喀雇佣军，打开了清军通往阳布的大门，是为热索桥之战。

热索桥之战，彻底打垮了廓尔喀人的战斗意志，此后廓尔喀再也不敢与清军野战。清军通过热索桥后，继续向阳布挺进，突破协布噜、东觉山防线，阳布已是岌岌可危。廓尔喀王拉纳·巴哈都尔·沙阿为避免沦为清军战俘，带领少数亲信逃亡临近英属印度的边境。就在廓尔喀人亡国在即的时候，七月二日，清军在进攻甲尔古拉山时，因为大意中了廓尔喀人的埋伏，导致惨败，清军悍将台斐英阿、阿满泰、莫尔根保、英贵、张占魁等人战死，是为帕朗古之战。帕朗古之战使得廓尔喀人重新燃起了斗志，再加上长时间的作战，清军也是强弩之末，福康安也知道再也打不下去了。

与此同时，廓尔喀也因为领教了清军恐怖的战斗力后老实了，于是主动派使者到清军大营，请求归顺大清帝国，做大清的藩属国。八月十九日，福康安接受了廓尔喀人的投降，2天后，福康安率领清军撤军。廓尔喀之战才终于落下帷幕，此战之后，廓尔喀人老实了几十年，大清帝国的声威也达到了顶峰，这也是乾隆“十全武功”的最后一战，大清帝国开疆拓土运动就此画上了一个句号。