公元前634年，刚刚灭掉邢国的卫国已经和齐国接壤，为了对抗和邢国友好的齐国，卫国和齐国的邻国鲁国、莒国会盟。

齐国对此怒不可遏，就发兵攻打这三个国家中最强大的鲁国，以作教训。谁知齐孝公率领军队刚到鲁国就被鲁国大夫展喜的一通马屁拍得晕头转向，竟然退兵回国了。

鲁国智退齐军后想的不是和齐国重归于好，而是进攻齐国。但是他们不是自己去攻打齐国，而是去楚国请求楚国出兵攻打齐国。给楚国的理由是宋国和齐国不肯顺从楚国的霸权。

宋国和齐国一个曾经和楚国争夺过诸侯霸权，一个曾经就是诸侯霸权国。宋襄公死后，宋国就顺服了楚国，齐国更是在宋襄公时期就顺服楚国。现在宋国仗着和晋文公关系友好而不顺服楚国，齐国也因为局势渐渐稳定而想着恢复齐桓公时期的霸权，不怎么搭理楚国。

进攻齐国的这一支楚军在鲁僖公的率领下打下了齐国的毂地。楚国就将齐桓公的儿子公子雍派去毂地以作争夺齐国政权的傀儡。

进攻宋国的楚军并没有达到使宋国顺服的目的。于是次年楚成王率领楚军和顺服于楚国诸侯的军队一起围攻宋国。

宋国见楚军来势汹汹就赶忙派人去晋国求援。晋国君臣对此似乎很兴奋。大夫先轸就说：“报恩救难，取威定霸，就在于此。”晋文公对此话很是认同。

于是大夫狐偃就来出谋划策，说曹国、卫国和楚国正是蜜月期，晋国如果进攻这两个国家，楚国必定会来救她们，这样一来宋、齐两国就没事了。

晋文公接受了狐偃的计划，不仅是因为曹、卫两国和楚国关系友好，更是因为如果楚国不救曹、卫，晋国必定要南下救宋，到时曹、卫就是在晋军的后方，晋军就会陷入腹背受敌的危险境地。

于是晋军首先向卫国借道以进攻曹国，卫国不许，晋军只能绕道从南边渡过黄河进攻曹国，顺便进攻不听话的卫国。

晋军攻下曹国、打服卫国后，楚国并没有放弃包围宋国来救援曹、卫两国，为此宋国又派人来晋军营中求援。

这时，晋文公就说，楚国没有撤军，只能去攻打楚军，但是秦、齐两国又不肯出兵一起进攻楚军，光凭晋军可打不过楚军。

大夫先轸就提出一个计策：将曹、卫的土地割让一些给宋国，再让宋国割让土地去请求秦、齐两国说和宋、楚。理由是楚国因为曹、卫被分割，肯定不会同意秦、齐的说和。这时秦、齐两国在土地的诱惑下必定非常不满楚国的拒绝，就会和晋国一起进攻楚国。晋文公接受了先轸的计策。

楚成王在秦、齐、晋的压力下退到后方的申城，并且下令要求包围宋国的楚令尹子玉和在齐国的楚国将领申叔退军。可是令尹子玉不想退兵，派人向楚成王请战。楚成王对此很愤怒，就只派部分楚军给子玉。尽管如此，子玉手下的楚军和诸侯军队也多于秦、齐、晋、宋的联军。

子玉虽然请战，但也不是个战争狂，如果能够维持楚国的霸权，也不是不可以退军。于是子玉就派人去晋军，提出条件：恢复曹、卫两国的土地和君位，楚国就可以撤军。

子玉虽然不想战争，但是晋国却想打败楚国，夺取霸权。不过子玉的条件符合仁义，晋国如果拒绝的话就是不义的一方。

这时，晋国大夫先轸就又有了计策：私下答应曹、卫恢复两国的土地和君位，让她们断绝和楚国的关系；并且扣押子玉派来的使者，以激怒子玉。晋文公同意了。

果然，子玉对此非常愤怒，就率领军队进攻晋军，可是晋文公却以报答楚成王当初的帮助为由退避三舍，也就是退兵九十里。楚军紧追不舍。

这样一来晋军即集结秦、齐、宋三国的军队，又凭借实现当初对楚成王的承诺，振奋了士气。楚军一方却因为子玉以臣子身份追逐主君而理屈，再加上长时间的追逐，士气不再高昂。

就这样由楚国令尹子玉率领的楚军和顺服于楚国的诸侯联军在城濮和晋文公率领的晋、秦、齐、宋联军展开大战。结果楚军大败，子玉自杀于回国的途中。

纵观城濮之战的前因后果，明显可以看出晋国君臣超群的谋略和决断。

他们首先剪除楚国阵营曹、卫两国；接着离间秦、齐与楚国，迫使秦、齐加入晋国阵营；再离间曹、卫与楚国的关系以激怒楚军统帅子玉进攻晋军；最后利用当初晋文公对楚成王退避三舍的承诺，将楚军吸引到对己方有利的战场，集结好己方阵营的军队，并且尽可能地削弱楚军的士气；最后一举击败楚军，威震诸侯，夺取霸权。