王镇恶，前秦丞相王猛之孙。此人出生于五月初五，属于恶月毒日，父母觉得不吉利，打算把他送给亲戚抚养。

王猛却认为孙子的相貌十分不俗，未来定能成就一番事业，于是亲自给他起名叫“镇恶”，强烈要求把他放在家里抚养。

淝水之战后，前秦烟消云散，年少的王镇恶曾一度流落到渑池避难，又跟随叔父王曜投降了东晋，在荆州安了家。期间，王镇恶读了不少兵书，谋略水平与日俱增。

409年，权臣刘裕准备攻打南燕，当时王镇恶正担任临澧县令，被朋友推荐给了刘裕。二人相见恨晚，竟聊了一个通宵。

随后，王镇恶被任命为刘裕的直属军将，参与了平定卢循的作战。但真正让他扬名天下的，是随后发生的江陵之战。

刘裕有个老战友，叫刘毅，二人曾一起消灭了篡位的桓玄。但在此之后，刘裕的实力与日俱增，刘毅却因败给过卢循而威名日减，常因此心怀怨念。

412年，刘毅擅自将江、豫两州的精兵调到了江陵。刘裕认为刘毅图谋不轨，立即处死了他儿子刘藩，并派王镇恶与蒯恩水陆并进，前往江陵平叛。

王镇恶第一次挑大梁，却表现得十分老道。行军途中，他一直诈称自己是刘藩的队伍，要回荆州与刘毅会师。结果官军走了三个月，竟无一人发现异常。

直到官军距离江陵城仅五六里的时候，荆州军将朱显之才识破了他的计谋。但为时已晚，王镇恶很快率军冲进了江陵城。

战斗开始后，毫无防备的刘毅倍感吃力，不得不跑进内城防守。他的一名手下立即把官军领到内城东北门，称那里是城墙薄弱之处。

王镇恶下令开挖，不多久便凿出一个大洞。将士们鱼贯而入，随即展开第二轮的较量。

战斗期间，王镇恶高声大叫，一会说朝廷已经赦免了刘毅，一会又说刘裕已经率领大军抵达江陵，弄得荆州兵军心大乱，不断有人逃跑或投降。

后半夜，刘毅终于顶不住了，王镇恶则故意撤出部队转而围城，同时在城南放出一个口子。刘毅一看就知道有诈，转从城北突围。但逃到一个叫牛牧寺的地方时，刘毅绝望自尽。

战斗结束后，王镇恶位居首功，受到了刘裕的嘉奖，更受封安远护军、武陵内史，汉寿县子爵，食邑五百户。

415年底，刘裕已基本消灭了东晋境内的割据势力，并且收复了蜀地。这时，他瞄上了离自己最近的一个北方对手——后秦。

416年初，后秦君主姚兴去世，其后诸子相争，变乱此起彼伏。趁此良机，西秦、匈奴、胡夏都对后秦发起了攻击。八月份，刘裕感觉时机差不多了，便下令再次北伐。

晋军五路并进，由王镇恶和檀道济一部担任前锋。开战后，他俩连陷商丘、项城、新蔡、许昌、成皋、荥阳等地，秦军不是战败，就是投降，二人没费多大力气就攻占了洛阳。

刘裕闻讯，立即提兵北上，并命令五路大军与他在洛阳汇合后，才能一起向关中进军。但王镇恶贪功，竟抢先攻打潼关，结果为秦将姚绍所拒，连粮道都被截断。

几乎同时，刘裕这边也出了问题。因为北魏深感唇亡齿寒之危，竟派来十万大军阻止刘裕渡过黄河，还没完没了地对晋军发动侵袭。

刘裕进退不由，只好花费了将近半年的时间，把魏军彻底打跑，这才赶到潼关与诸将会师。诸将商议过后，决定从渭水进攻长安，仍由王镇恶担任先锋。

417年8月，王镇恶率军抵达渭桥。饱餐一顿后，他下令抛弃舟船，自断退路，并激励将士们全力死战，迎取功名富贵。随后，王镇恶一马当先，直冲长安而去。士卒们无不感奋，争相与秦军死战。

面对这样一支队伍，长安守军一触即溃，他们四散奔逃，乃至自相践踏。仅一天，王镇恶就攻进了皇宫，秦君姚泓无奈，只好率群臣投降。

刘裕抵达长安后，对王镇恶大加褒赞。王镇恶也恃宠而骄，顺走了后秦府库中的不少宝物，甚至连姚泓御辇上的珠玉都被他剔了个干净，但刘裕以其功大，故意视而不见。

11月，刘裕留在朝中的心腹刘穆之突然病故，他急着返回建康，便将年仅12的儿子刘义真留在长安，命王镇恶、沈田子、王修等文武重臣辅佐幼主。

沈田子与王镇恶素来不合，于是悄悄告诉刘裕：“王猛在长安为相多年，素有名望，如今王镇恶又新立大功，把他留在关中，怕是不妥吧？”

刘裕却说：“三国时，钟会刚想叛乱，卫瓘就出手了，你要见机行事！”沈田子自以为心领神会，日夜摩拳擦掌。

刘裕前脚刚走，胡夏君主赫连勃勃便率军攻打长安，沈田子不敢抵抗，遭到了王镇恶无情的嘲笑。沈田子大怒，于是在军中散布消息，说称镇恶准备清洗江东兵将，自己在关中称王！

如此，二人关系更加剑拔弩张，离破裂只剩一步之遥。

不久，沈田子以商议军务为由，将王镇恶叫到傅弘之的大营，并诱骗他摒退了贴身卫兵。紧接着，沈田子的亲戚沈敬仁突然窜出大账，将王镇恶当场刺杀！

事后，沈田子称自己是遵照刘裕的指示行事，但仍为王修所杀。正当晋将们陷入内斗的时候，赫连勃勃趁虚而入，将关中据为己有……