自从智驾成为风口后，每隔两三年就会出现新的“方向”。最初是高精地图方案，厘米级的车道定位能大幅减少车端算力的需求，但其缺点是覆盖度不高、更新频率慢、成本贵。于是，高精地图方案被迅速抛弃，车企们纷纷推进不用高精地图的“无图”方案，能够快速应对道路上的突发变化，并适用于交通频繁变动的城市道路环境，缺点是感知算法和计算力方面的依赖性较高，系统对数据处理的要求非常严格，尤其在复杂道路环境中更需要强大的算力支撑。反映到实际操作上就是开得有点“纠结”，但绝对不会违反交规。

如今，AI逐渐普及后，“端到端”成为主流。这属于深度学习的概念，指的是一个AI大模型从输入到输出的完整过程，不需要人为干预或中间步骤。通过统一的深度学习神经网络整合感知、规划、控制等多个模块的功能，将传感器采集到的原始数据直接输入大模型中，经过处理后直接输出操作控制指令，如方向盘转角、油门踏板开度等。优势在于降低延迟和硬件成本、提高信息传递的准确性，通过学习人类驾驶行为，使自动驾驶更加拟人化。通俗来讲，就是此智驾系统不再“一板一眼”，会灵活变通，避让障碍物时，即便是黄实线也会压过去。相比传统意义上的无人驾驶，“端到端”更偏向于“人驾”。

最近，小编参加了理想汽车端到端智能驾驶体验日。全程使用OTA 6.5版本智驾系统通过园区小路、城市道路、高速公路等，提前体验了理想汽车端到端+VLM的能力（预计11月底，OTA 6.5版本将推送给理想全量AD Max用户）。当然，整体试驾过程中，小编也遇到了几个小问题，与大家探讨一下。

场景一：在一条河边的双向双车道小路上，路面并不是直直一条，而是有点大“S”形，这就会导致有点视觉“误区”。当一辆卡车从对向车道正常驶来时，理想智驾系统判断两车会面对面撞上，于是就立马急刹减速，之后，系统又“看到”路面划线有转弯，再自动提速行驶。此举从系统逻辑上并没有什么问题，小编也可以理解，但对于后车来说，能不能理解前车突然急刹就是另一回事了。

场景二：同样在这一条大“S”形道路上，没有机动车与非机动车区域划线，前方有辆非机动车“占道”行驶，小编乘坐的理想汽车就一直在其后面行驶。其间有数次打灯想要跨越黄实线超车，却因为“发现”对向有来车而取消，直到非机动车转弯开走，让开道路。这一点就比较值得肯定，不管超车有没有成功，但理想汽车这套系统至少说明了“自主超车”的想法更偏向于“人驾”。

场景三：城市道路，双向六车道。理想汽车转向汇入主干道时，面临一个向左变道两次的指令。常规人驾（绝对不吃罚单）的做法是，观察后方来车，确保安全的情况下，打转向灯三秒后变道，然后整个流程再来一次。理想智驾的做法基本差不多，但有一点区别，就是打转向灯的时间绝对没有三秒，最多一秒，然后就迅速变道两次，这个做法有点“老司机”。

场景四：城市道路，双车道辅路，导航右转。这里有个特殊情况，一辆清障车停在右转道路口施工，只能向左变道绕行，但路面是白实线。人驾情况下，标准做法是，先停下，观察左后视镜，打灯，变道，绕行。但理想智驾在这里的做法非常丝滑，减速-打灯-变道，一气呵成，整个环节在一两秒内完成。快得小编都没反应过来，一把抓住转动的方向盘。于是，智驾取消，转为人工操作。此场景和上面的场景三可以作为对比，打转向灯与变道衔接的过快，在不同场景下的应用有着截然相反的结果。

场景五：厂区门口路况，走的是两车道道路，快到路口时，变成了三车道，多出一条右转专用道。根据导航显示，智驾需要从最左车道变道至最右车道，即将右转。这时候问题来了，有一辆集装箱卡车在中间车道上龟速行驶，走走停停，猜测是在找路边停车位，理想智驾变道至卡车后方之后，卡车又向前挪动了几米后停下，理想也就跟随其完全停下。个人猜测，系统可能“误认为”这是拥堵路段，做出了跟车等待通行的指令。在等待30秒后，眼见前方卡车依然不走，小编选择了人工介入，向左变道驶离。事后复盘，引起智驾做出错误操作的原因应该就是卡车的“龟速行驶，走走停停”，不然应该会将其视为障碍物绕行。

场景六：城市道路，三直行车道超车。理想智驾行驶在中间车道，前方有慢车，需要变道超车，且左右车道均比较空。按照人驾的思维模式，八成是从左边超车，因为右边靠近非机动车道，复杂因素较多。但理想智驾偏偏选择从右边超车，反其道行之。果不其然，超车后不久就遇上了路边违停车辆，不得不减速再次变道中间车道。事后讨论，可能理想智驾的逻辑为，别人都往左边超车，我就偏偏往右，路况可能会空一些。

试驾总结：

总体而言，理想汽车的OTA 6.5版本智驾确实比较偏向于“人驾”，在环岛、掉头、高速收费站ETC通行时，确实方便不少，终点匹配AVP代客泊车路线也非常丝滑。但需要指出的是，这套AI大模型还需要参考更多场景，也要把不断更新的交通法规参考进去。偏向于“人驾”这个大方向没错，目前就是要完善算法，采集更多的样本，让“人驾”更符合人驾。

值得一提的是，小编在体验日还试了下理想汽车的AES自动紧急转向系统。原理就是，当出现AEB无法规避事故的物理极限时，打一把方向避过就行，惹不起但躲得起。AES系统，全程全自动、无需人为打方向盘，就能做到高速“麋鹿测试”。但需要指出的是，小编是在提前知道此体验项目的情况下，全程忍住了没有上手，如果用户在遇到紧急情况下，双手握紧方向盘，在人工介入和AES产生冲突的情况下，不知道会发生什么。下次遇到理想工程师，一定要问问清楚。