从西魏开始的府兵制主要包括兵役制度和军队编制两个方面。该制初现于大统八年（542年 ），当时宇文泰为了争夺正统地位，处处效仿古制，在军事上也仿周典置六军，合为百府。（大统）十六年籍民之有材力者为府兵"。这似乎是先整合编制，然后固定兵源的补充办法。

府兵的编成是，最上层为八位柱国大将军。其中宇文泰自大统三年起即任之，另一位广陵王元欣是挂名的，其余六位柱国"各督二大将军，分掌禁旅"。此下，"每大将军督二开府，凡为二十四员，分团统领，是二十四军。每一团，仪同二人"。仪同之下还有大都督、帅都督、都督等各级军官，这府兵构成了西魏北周的中军主力，为了保证其战斗力，它还有着自己的兵役制度。府兵"自相督率，不编户贯。都十二大将军。十五日上，则门栏陛戟，警画巡夜;十五日下，则教旗习战。无他赋役。每兵唯办弓刀一具，月简阅之。甲槊戈弩，并资官给"。其自备弓刀戎装，不仅反映出对部落征兵制度的一些承袭，对军队后勤来说也是一种简化，虽然这样在装备上可能外观有些不大整齐，但能使兵器在士兵手中平时保养得好，战时使用得更顺，因此是适合冷兵器时代之战争要求的。

府兵多由所谓"关陇豪右"所率的私家武装或地方武装上升组成，如令狐整"以国难未宁，常愿举宗效力，遂率乡亲二千余人人朝，随军征讨"。裴侠于"大统三年，领乡兵从战沙苑，先锋陷阵"'等。但在定制的时候，可能进行过一番简选。"初置府兵，皆于六户中等以上家有三丁者选材力一人，免其身租用调，郡守农隙教试阅，兵仗衣驮牛驴及糗粮旨蓄，六家共备，抚养训导，有如弟子，故能以寡克众"。

这种官兵之间的关系引出了府兵制的另一大特色，就是套上了鲜卑旧制的形式。这样的好处一是等于把全军将士都变成鲜卑族人，这样消除了鲜卑族与汉族将士之间的界限与隔阂；二是士兵与官长同姓，也可视作改善官兵关系的一种努力；三是在前两者的基础上，最大限度地消除魏晋以来士家制的负面影响，对提高普通士兵的士气，对增强军队战斗力无疑有积极的影响。周军最后能战胜齐军，与此不无关系。

更具有实质性的是，府兵制的兵农合一，和士家制中的兵农合一是不同的，主要在于三个地方。一是在落实土地使用权的程度上，二是在租赋的优惠上。府兵既得到均田制下有土地的好处，又可"免其身租用调"。和魏晋时期比起来，府兵要比士家制中的兵士待遇好多了。军人的待遇好了，他们的社会地位也就上升了，这样军队就会有较高的士气。三是这个"兵农合一"是主要体现在"户"上，而非在个人身上。魏晋时的士家由于主要是由屯田兵转化而成的，"出战入耕"、"且田且守"是常见的现象，所以兵农是合在一个人身上，户内的男子到了年龄后都有当兵的义务。可是西魏北周时期的府兵不一样，在"家有三丁者选材力一人"里，这"一人"并不是番上的，经久不息的战争需要他连续为兵，正如陈寅恪先生指出"《邺侯家传》所谓'郡守农隙教试阅'者，绝非西魏当日府兵制之真相，盖农隙必不能限于每隔十五日之定期，且当日兵士之数至少，而战守之役甚繁，欲以一人兼兵农二业，亦极不易也"。如此府兵之户内有农有兵，就像《木兰诗》中木兰去从军了，"将军百战死，壮士十年归"，其父其弟则可在家务农。这样以户为单位的兵农合一，就使"户"依然处于与"民"同等的地位，从而与本时期一般的土家军户有很大的区别。故亦有百姓乐于充之，"是后夏人半为兵矣"?。

这样的兵制无疑对提高军队的战斗力有很大的好处，是本时期兵户制度发展的结果，可以说是一个进步，因而对隋唐以降的军事制度产生了深远的影响。