精密减速器是人形机器人核心配件之一，以特斯拉Optimus 人形机器人为例，其在肩、肘、髋、腰等关键部位，设置了 16 个旋转关节，每个关节匹配一个谐波减速器，共16个。其他友商的选型情况如下：

一：精密减速器简介

精密减速器是一种用于降低转速、增加扭矩，并提高传动精度的机械传动装置，具有体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点。

在机械系统的功率、扭矩和转速关系中，有一个重要的公式：p = t×w1 。

其中，p代表功率（Power），单位通常为瓦特（W）；t表示扭矩（Torque），单位一般是牛顿·米（N·m）；w1指的是角速度（Angular Velocity），常用单位是弧度每秒（rad/s）。

这个公式揭示了机械系统中功率、扭矩和转速之间的基本关系。具体而言，在电机输出功率保持恒定的情况下，如果降低电机的输出转速，根据公式，电机的输出扭矩就会相应提高。

举个例子来说明，假设电机的功率为36瓦特，此时转速和扭矩都是6（这里的转速单位是转每分钟，扭矩单位是牛顿·米）。按照公式计算，36 = 6×6 。现在，如果我们把电机的转速降低到4转每分钟，那么根据公式p = t×w1 ，在功率固定为36瓦特不变的情况下，扭矩就会提高到9牛顿·米。

在实际应用中，通常一个电机的转速可以达到几千转每分钟，然而其输出扭矩相对较小，难以满足大部分负载端对于低转速、大负载的工作需求。而精密减速器则恰好能够解决这一问题。它不仅可以精准地控制转速，还能有效地提高扭矩，从而增加负载能力，并且显著提高整个系统的稳定性。因此，在许多需要低转速、大扭矩输出的场合，都需要增加减速器来达到更好的工作效果。

精密减速器主要分为三大类，分别是谐波减速器、RV减速器和精密行星减速器。除此之外，还有摆线针轮减速器和滤波减速器等。具体的结构和特点可参考相关图表（具体见下图）。

二：市场规模

2022年中国谐波减速器市场规模约21亿元，2023年增至24.9亿元，预计2025年市场规模有望超过33亿元。国内谐波减速器市场规模大约占全球市场规模的57%。下游主要行业如工业机器人、数控机床、航空航天增长稳定，预计2025将新增人形机器人应用，有望放量大增。

精密行星减速器在工业设备等多个领域有着广泛的应用。2023年市场规模约35.36亿，近5年年均增长11.63%。

RV减速器2023年市场规模50.22亿，近5年年均增长率12.72%。一方面，随着我国制造业向高端化、智能化转型，对于RV减速器的需求持续攀升；另一方面，国内RV减速器产业在技术创新、产品质量提升等方面取得的成果，也有助于推动市场规模不断扩大。

三：行业格局

全球谐波减速器市场一强主导，2021年，哈默纳科份额达到82%，其他参与者绿的谐波7%，其他如来福、中技美克等共占11%。

国内谐波减速器市场方面，绿的谐波已实现国产替代，呈现双雄并立态势。根据高工产业研究院数据，2022年中国谐波减速器市场中，哈默纳科份额为38%，绿的谐波份额为26%，两家总份额达64%，国产二线厂商来福、同川，大族及日本新宝等份额在4%~8%之间。

全球精密行星减速器市场以日的厂商为主，根据QYResearch和科峰智能招股书的数据，2022年全球精密行星减速器市场，日本新宝、纽卡特、威腾斯坦份额分别为12.9%、10.9%、10.7%.；国产精锐科技、科峰智能份额为7.5%、5.4%。

中国精密行星减速器市场较为分散。2022年中国精密行星减速器市场中，日本新宝占比20.4%科峰智能占比11.7%，纽卡特9.4%，精锐科技7.1%。

2021年我国RV市场，博特斯克份额达53%，国产双环传动14%，其他参与者还有日本住友、珠海飞马，中大力德等。

四：相关公司

1：绿的谐波

公司成立于2011年，在2020年8月在科创板上市，证券代码688017。是国内为数不多，可以自主研发并实现规模化生产的谐波减速器厂商。2014年，公司参与起草编制了《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准。公司核心业务包括谐波减速器机电一体化执行器及精密零部件。

谐波减速器产品包括LCS、LHS、N系列和Y系列等多个系列类型，广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备及新能源装备等高端制造领域。被称为“机器人关节第一股”。

个人觉得公司预期打的比较大了，在多篇文章中看到有说公司市场占有率超过60%，与事实不符，更大可能是某一个细分领域，需要在前面添加多个定语。但股价的炒作不一定需要与事实相一致，只要有人相信。

2：中大力德

中大力德成立于2006年，2017年在深交所成功上市，股票代码002896，是国内稀缺的同时具备行星减速器、谐波减速器和RV减速器生产能力的公司。其RV减速器已跻身国产品牌第一梯队，具有减速比大、精度高的特点，适用于人形机器人的大负载部位；谐波减速器则以单级传动比大、体积小见长，适合人形机器人的小臂、腕部等需要精细动作的部位。

形成了“减速器+电机+驱动”一体化的智能执行单元产品架构。这种一体化设计可以提高人形机器人的整体性能和稳定性，减少安装和调试的工作量，降低系统成本。“

3：双环传动

双环传动的减速器产品包括RV减速器、谐波减速器等，能够提供3—1000kg负载范围内的机器人解决方案。在RV减速器市场，双环传动连续三年市场份额位列国产第一，2023年国内市场份额达到14%。

2024年11月25日，控股子公司浙江环动机器人关节科技股份有限公司科创板IPO获得受理，拟募集资金约14.08亿元，投向机器人精密减速机智能制造基地建设项目、机器人精密传动研发中心建设项目。