人形机器人核心零部件涵盖传感系统、执行系统（关节与驱动系统）、控制系统、电池与能源系统以及其他部件等。
一、传感系统
1. 视觉传感器
激光雷达
功能：发射激光束检测反射光创建三维点云图，精确测量目标距离、形状和位置等信息，助力机器人感知环境布局、规划路径，在复杂环境和探索场景中提供详细信息。
格局：高端市场国外企业主导，国内产品在特定场景下逐步替代进口并占据主导。
摄像头
功能：彩色摄像头捕捉色彩信息用于图像识别，如农业机器人识别水果；红外摄像头低光或夜间成像用于安防监控机器人；深度摄像头测量距离构建环境感知模型用于精密装配机器人。
格局：日本企业在高端制造工艺方面占优，中国企业在中低端市场份额大且在应用创新方面活跃。
2：运动传感器
触感传感器
功能：压阻式检测压力变化测接触力，电容式检测触摸动作，触觉阵列模拟皮肤触觉适应不同质地物体。
格局：国外企业领先，国内企业加大研发投入缩小差距。
IMU（惯性测量单元）
功能：加速度计测线性运动，陀螺仪测角速度，融合数据得姿态角信息用于平衡控制等，在高动态运动场景中提供准确信息。
格局：国外企业垄断高端市场，国内企业在特定需求方面有优势并进军高端。
力矩传感器
功能：关节处测扭矩，碰撞时反馈力信息防止损坏，在力控制模式下调整电机驱动电流实现精确操作。
格局：国外企业主导高端市场，国内企业逐步发展。
二、执行系统（关节与驱动系统）
1. 丝杠
功能：滚珠丝杠通过滚珠滚动传递运动，高效率、高精度、高刚性实现精确直线运动；液压丝杠靠液压油压力驱动，在大负载关节驱动中提供稳定输出。
格局：国外企业主导，国内企业进步后在发展中低端市场。
2. 轴承
功能：深沟球轴承适用于径向载荷关节，摩擦力小转速高；角接触轴承用于复合载荷关节；调心轴承适应一定角度偏差关节。
国际品牌主导高端市场，国内企业有差距但努力追赶。
3. 减速器
功能：RV减速器适用于大负载、高精度关节；谐波减速器结构紧凑、传动比大、精度高，二者性能指标影响关节运动和能耗。
格局：国外企业尤其是日本企业在高端占主导，国内企业在中低端发展并突破高端技术瓶颈。
4. 电机
功能：直流电机调速性能好，交流电机中的永磁同步电机效率高、功率密度大、转矩特性好。
格局：国外企业主导高端市场，国内企业在特定场景有优势。
5. 编码器
功能：影响电机运动控制功能。增量式编码器输出脉冲信号表示角度或位移，结构简单成本低；绝对式编码器输出绝对位置信息，启动无需回零，适用于高精度部位。
格局：国外企业主导高端市场，国内企业在发展中低端市场并开展高端研发。
6. 灵巧手
功能：多指结构模仿人手独立运动抓取操作，内部传感器感知状态并反馈调整抓取力和姿态。
格局：国外企业先发优势明显，国内企业逐步发展特定场景产品。
三、控制系统
1. 驱动器
功能：电流驱动控制电机转矩，速度驱动转换速度指令，位置驱动确保关节准确位置，还有过流等保护功能。
格局：国外企业主导高端市场，国内企业满足中低端需求并进军高端。
2. 控制器
功能：运动控制计算关节运动参数，感知与决策处理传感器数据并做决策，通信功能连接外部设备，其运算等能力影响整体性能。
格局：国外芯片企业主导高端市场，国内企业有定制化开发和应用创新潜力。
四、电池与能源系统
1. 电池组与电源管理系统
功能：锂离子电池中磷酸铁锂安全寿命长，三元锂电池能量密度高；电源管理系统管理充电、监测温度和电量等。
格局：中国在锂电池生产应用领先，高端技术研发全球竞争激烈。
五、其他部件
1. 结构件
功能：骨架支撑保证稳定性，连接固定各部件，形状尺寸需定制且考虑制造和装配性。
格局：国内企业规模生产和成本控制有优势，高端制造工艺和技术有差距。
2. 机身材料
功能：铝合金轻质高强利于运动，导热性好；碳纤维强度高重量轻且耐腐蚀。
格局：国内相关材料企业为人形机器人提供支持但高端技术仍需发展。
六：国内概念股相关情况
1.：传感系统相关概念股
激光雷达方面：速腾聚创、炬光科技。
摄像头方面：海康威视、大恒科技，天准科技，凌云光，奥比中光、奥普特等。
六维力传感器：宇立仪器、坤维科技、昊志机电、柯力传感等。
其他传感器：汉威科技
2：执行系统相关概念股
减速器方面：绿的谐波、双林股份、来福谐波、同川科技、大族精密等。
电机方面：卧龙电驱、江特电机、昊志机电、步科股份、伟创电气、禾川科技，拓邦股份等。
编码器方面：奥普光电、汇川技术、宜科电子、捷之硕等。
轴承方面：五洲新春、长盛轴承、力星股份和国机精工等
丝杠方面：北特科技、恒立液压、贝斯特、双林股份、五洲新春等。
3：控制系统相关概念股
控制器方面：科大讯飞、中科创达、埃斯顿等。
4：电池与能源系统相关概念股
电池组方面：宁德时代、欣旺达、亿纬锂能。
5：其他部件相关概念股
结构件方面：宜安科技、东方精工。
机身材料方面：楚江新材、光威复材。
