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管仲走入槛车，最担心的是来自鲁庄公醒悟后的追杀。为了加快行军速度，管仲编了一首《黄鹄之歌》，曲子悠扬激昂。他教推囚车的役仆唱这首歌，役仆们一边唱一边走，乐而忘倦，越走越带劲，一天时间走了两天的路程。管仲的忧虑不是多余的，在放走管仲之后，鲁庄公果然后悔了，又派兵追杀，可是已为时晚矣，管仲他们早已进入齐国境内了。

不久后齐桓公召见了管仲，两人越谈越投机，整整谈了三天三夜，还觉得没谈够。齐桓公决定重用管仲，但管仲却拒绝了。齐桓公问他原因，管仲回答：“贱不能临贵（地位低的人不能统治地位高的人）。”齐桓公说：“我拜你为上卿，够尊贵了吧，这行了吧”管仲回答：“不够，贫不能使富（贫穷的人不能差遣富有的人）。”齐桓公说：“我把齐国一年的税赋全部赐给你，这样够富了吧，这样总行了吧。”管仲回答：“还不够，疏不能制亲（跟君主关系疏远的人不能控制跟君主关系亲近的人）。”于是齐桓公拜管仲为“仲父”，尊管仲如父亲一样。齐国经过管仲十几年的努力，终于富甲天下，称霸于诸侯。

管仲知道自己需要什么，齐桓公也知道管仲需要什么。这三条确立了齐桓公与管仲君臣相得近三十年的根本，也为齐国后来“九合诸侯，一匡天下”打下坚实的基础。孔子叹息着说：“管仲之贤，不得此三权者，亦不能使其君南面而霸矣（管仲那么有才干，若是他得不到这三种权柄啊，那么也就不能使他的君主称霸于南方诸候）。”