秦始皇三十三年（前214年），平定百越，设开阳县（县治在今船步镇）。

汉元鼎六年（前111年），灭南越国，置端溪县（县治在德庆学宫）。

晋永和五年（344年），又析端溪置龙乡、夫阮两县。其中龙乡县县治在今罗城镇。

二战末美军航空测绘罗定周边地形图

南齐永明元年（483年），复析龙乡县置永熙、罗平两县。

南梁天监六年（508年）置泷州和建州，泷州州治在今罗镜镇、太平镇境。建州州治在今附城镇古城角。并析广熙郡置平原、开阳、罗阳三郡。泷州辖平原郡（郡治龙乡县）、开阳郡（郡治开阳县）、梁德郡（郡治梁德县）；建州辖广熙郡（郡治永熙县）、罗阳郡（郡治罗阳县）。

民国罗定县城周边图

隋开皇九年（589年），平灭南陈。改龙乡县为平原县，与开阳县同隶属泷州。永熙县、安南县、罗阳县隶属建州。

开皇十八年（598年），改平原县为泷水县，改罗阳为正义县。大业三年（607年），以泷州改置永熙郡，废建州。开阳、正义两县并入泷水县；安南县并入永熙县。

民国罗定县城市图

唐武德四年（621年），复改永熙郡为泷州，并恢复开阳、正义两县建置，另置南建州，辖永熙、安遂、永业三县。次年正义县并入怀德县，改永熙县为永宁县。

唐贞观元年（627年），开阳、怀德并入泷水。唐贞观十八年（644年），泷水、开阳、永宁、安南四县统归泷州。天宝元年（742年），改泷州设开阳郡，改永宁为建水，。乾元二年（759）复改开阳郡设泷州。

国民政府陆军部测绘罗定县城

北宋开宝六年（973年），废泷州，开阳、建水、永宁、镇安（即原安南县）全数并入泷水，县治原开阳故治，即今船步镇旧县址，至此现今罗定境内出现过的诸多县仅余泷水。

元大德八年（1304年），知县陈泽将县治迁至原建水乡羊禄埠（即今罗城南平圩）。

50年代罗定县

明正统十一年（1446年），因宦官阮能向瑶民勒索贡物，导致瑶民大起义，攻打泷水，击杀判官冯述。次年，为防范瑶民，始于南平圩筑土城，同年瑶民复攻县城，焚烧民房。

景泰四年（1453年），瑶民再度起义，遭明军镇压，杀两千众。次年，知县周刚将县治迁到西北临江处，并于是年七月起筑砖石城墙，周长六百六十丈，开城门三座：东门顺德、南门永安、北门武成，外扩瓮城，上建有楼。

罗定县城范围示意

弘治十二年（1499年），为应对频繁的瑶民起义，设泷水守御千户所，千户等官并旗军1130余人，分驻水西、水东、大茜、茅尖等营。

嘉靖三十八年，朝廷丹漆等土产征收瑶税，再度激起瑶变。此后二十余年间，官军屡有进剿，杀人夺田，反而使得叛乱更盛。

民国时期罗定县总图

最终，万历四年（1576年）右佥都御史凌云翼征调两广官兵十万，十路并进，围剿罗旁山区（今罗定、云浮、郁南一带），历时一年，破瑶寨564个，斩杀瑶民四万余人，剩余瑶民或逃入深山或驱逐离境，瑶乱始平。

于是取“罗旁平定”之意，升泷水县为罗定直隶州。同时析东、西两边地方各建一县，取名东安（云浮）、西宁（郁南）。

民国时期罗定县市区详图

万历二十九年（1601年），拓建城池，自小南门起至西门止，扩城七十五丈有余，增开西门安庆（上建挽日楼）和小南门迎曦（上建南熏楼）

罗定受制于自然条件，土地贫瘠，交通不便，加之封建时代水利不兴，十年九旱，故而当地人多从军谋生，尤其民国期间出了15位将级军官，如蔡廷锴、区寿年（其祖父区龙光是晚清武进士）、彭程、王作华、陈章等。

1941年广东省罗定县图

自清代起，城东北面城墙就经常被洪水冲垮。民国十四年（1925年），县政府为方便交通，拆除西南面城墙，东北面城墙因有防御洪水之用得以保留。至70年代修建马路又拆毁其余城墙，至今仅存顺德门左侧至北角的城基。