日前，Meta公布了旗下FAIR（基础人工智能研究）团队在机器人触觉感知能力上的最新研究成果。其中包含了一款名为Digit 360的高精度传感器，其主要部署在机器人手指上。据介绍，Digit 360具备多模态感知能力，可捕捉细微的触觉变化——Meta声称，该传感器可以模拟人类的触觉，支持振动、温度等多重感知能力。

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Meta认为，打造AI机器人的核心在于让机器人的传感器感知并理解物理世界，同时利用“AI大脑”精确控制机器人对物理世界进行反应。团队目前开发的机器人触觉感知能力主要就是为了让机器人检测其交互物体的材质与触感，以便让AI判断机器人该如何操作这些设备。

Mata人造手指形触觉传感器Digit 360

图源：Meta官网

第一批触摸世界的人形机器人

行业巨头的一举一动，向来是业界焦点所在。更何况，Digit 360背后所处的触觉传感赛道，随着人形机器人产业爆火，热度也在持续攀升。

作为人形机器人感知物理世界的必要组件，触觉传感器在机器人执行手部抓取等任务过程中，起到关键作用。尽管人形机器人目前仍是科技界的“新生儿”，但触觉传感技术的发展，绝非新兴路线。

事实上，人们对于机器人触觉传感器的研究最早可追溯至20世纪70年代，当时的研究主要集中在“是否与物体成功接触”以及“接触力度的大小”上，研制出的传感器数量较少且功能简陋；

80年代是触觉传感技术的研究和发展进入快速增长期，在此期间，研究内容包括电阻、电容、压电、热电、磁电、力等多种传感原理和方法；

90年代后，人们对触觉传感技术的研究向多方向发展，同时随着工艺的提高，触觉传感技术也不断取得新突破。比如梅涛、戈瑜等利用半导体微机械加工与集成技术，研制了可定量检测三维接触力的多功能阵列式触觉传感器。

如今的触觉传感器，已经精确到可以区分羊毛和棉花的质地。且触觉测量方法多种多样，包括基于电阻式、电容式、电磁式、磁电式、力敏式、超声波等方法。在人形机器人的应用中，使用较多的是压阻式、电容式触觉传感器等。

正是在这种精确感知技术的加持下，才诞生了第一批与物理世界有着更真实交互的人形机器人。比如：

目前在业内受到颇高关注的特斯拉Optimus Gen2，已经实现了用两只手指捏起鸡蛋的精巧操作，以及对指尖力度的准确感知——这种精准度的把握，正是得益于其十根手指指尖搭载的触觉传感器。这也是相比Gen1，在智能感知层面突出的最大亮点。

帕西尼感知科技在今年8月发布的多维触觉人形机器人TORA-ONE，搭载了多维度多阵列高精触觉传感器——其仿生灵巧手双手，搭载了近2000个自研高精度ITPU多维触觉传感器，可在超高分辨力下进行压感、摩擦等15种多维触觉感知，达到全量程0.01N高精度测量。同时提供精细温度补仪，除三维、六维力外，还能对材质、温度等多维物理信息触觉感知。

Figure AI最新发布的Figure 02人形机器人，手部共拥有10根手指和16个自由度，每根手指由一个集成单元驱动，该单元包括传感器和电机。用Figure AI的话来说，这将赋予其机器人“类似人类的力量”。

小鹏汽车在去年AI科技日上发布的首款双足人形机器人PX5，也配备了末端触觉感知的传感器，可实现类似于人类的柔顺抓取、搬运操作，包括握手、倒水、抽纸巾、举起物体等。

且撇开人形机器人一整个“大块头”不说，单只使用在灵巧手中的触觉传感器，也有不少案例。比如帕西尼触觉灵巧手DexH5，搭载180个多维多阵列触觉传感器，可实现捏、抓、按、提、推等基础动作，力控精度达0.01N；

又比如瑞森可机器人的Freehandy 灵巧手，搭载多阵列压力传感器，通过CMOS工艺组成复合传感结构，可实现触觉、滑觉的精准感知；以及上海硅步Shadow灵巧手，搭载了100多个传感器，重复定位精度0.2mm，压力触觉传感器作为标准件安装在其指尖上。

谁在帮人形机器人触摸世界？

据相关统计，2020年全球触觉传感器市场规模为112.5亿美元，预计到2028年，该市场规模将达到260.8亿美元。市场前景不言而喻，无论是闻风赶来的“新人”，还是业内立足已久的“老兵”，自是不会错过这一风口。

帕西尼感知科技

帕西尼感知科技（深圳）有限公司成立于2021年，是一家拥有前沿核心触觉技术及人形机器人的企业。目前，其产品线覆盖从"传感器核心零部件"到"人形机器人整机制造"的全链路环节,并已实现批量商业级交付。公司研发制造的多维度触觉传感器PX-6AX、消费级触觉传感器PX-3A、触觉灵巧手DEXH5等，广泛应用于智能制造、医疗康养、工业生产、消费电子等领域。

力感科技

深圳市力感科技有限公司成立于2016年，公司与中科院先进技术研究院深度合作，自主研发、生产和销售柔性传感器。通过整合传感器、软件和算法，提供力感应解决方案，其产品主要应用于智慧养老、汽车、医疗设备、智能硬件和保健康复等领域。

他山科技

北京他山科技有限公司成立于2017年，是一家人工智能触觉传感芯片及应用解决方案研发商。公司专注于人工智能触觉感知领域，拥有全球领先的AI触感知专用芯片及触觉感知算法。目前首款芯片已完成流片，该芯片也是全球首款人工智能触感专用芯片，该芯片不仅应用在了机器人灵巧指尖，还用在了汽车、家电等行业。

墨现科技

墨现科技 (东莞) 有限公司成立于2021年，是一家触觉类传感器领域的科技企业。公司现已实现了功能性与可靠性完全解耦的逾渗式压力传感器量产方案，其全新推出的FLX系列柔性薄膜压力传感器，能够同时满足高可靠性、低触发力度、大量程、低成本的需求。

奥迪威

广东奥迪威传感科技股份有限公司成立于1999年，是一家专门从事智能传感器、执行器及相关应用产品研发、设计、生产和销售的高新技术企业。公司产品主要包括测距传感器、流量传感器、压力触摸传感器等。据介绍，在人形机器人应用中，公司的柔性传感器、隐藏式超声波避障传感器、触觉传感器、超声波材质识别传感器、触觉反馈执行器等均可实现感知与执行功能。

千觉机器人

千觉机器人科技 (上海) 有限公司成立于2024年，专注于研发面向机器人精细操作的多模态触觉感知与智能技术，相关产品包括高分辨率多模态触觉传感器、触觉感知与控制智能化模组等。其触觉传感器可提供包括高分辨率三维力觉、动觉、滑觉等多模态触觉感知信息，为新一代人形机器人实现与物理环境自主交互提供全新的触觉感知能力。今年10月，千觉机器人已完成数千万元人民币天使轮融资。

华威科

武汉华威科智能技术有限公司成立于2011年，是湖北省专精特新中小企业。公司由中国科学院能有伦院士发起成立，致力于为行业提供领先的智能感知技术、产品与解决方案。目前，华威科已开发出灵巧手感知、智能皮肤等多款触觉产品，并已协同多家人形机器人行业龙头企业开发，实现小批量出货。

能斯达

苏州能斯达电子科技有限公司成立于2013年，公司专注于柔性电子技术的研发与创新，现已掌握柔性触觉传感四大核心技术，确立了柔性压力传感器、柔性压电传感器、柔性织物、柔性电容传感器等四大产品系列，并实现了柔性微纳传感器在智能机器人、消费电子、汽车电子等战略新兴产业中的批量生产和应用。

埔慧科技

广州埔慧科技有限公司成立于2021年，是一家专注于新型微结构传感器产业化应用的企业。公司围绕新型微结构柔性触觉传感器技术，在广东粤港澳大湾区黄埔材料研究院成果转化的支持下，突破新型柔性传感器材料、设计、制造、封装、测试和应用等技术瓶颈，实现新型微结构传感器的批量化生产和产业化应用。