上世纪八十年代后期，随着采用全封闭舰体的053H2型导弹护卫舰的建成服役，国内对于全封闭舰体的设计建造技术算是基本掌握了。
既然新建的导弹护卫舰能用，那么导弹驱逐舰也能用，当时已经开工建造的052型导弹驱逐舰也就是“哈尔滨”舰（舷号112）和“青岛”舰（舷号113）固然一开始就是全封闭设计，但是这两艘舰的大量子系统尤其是柴油机和燃气轮机都是进口的，能建造几艘、能不能有后续舰由不得中国说了算（实际上就是没有）。而在当时唯一能够由中国完全自主建造的导弹驱逐舰，也只有当时已经算是“老掉牙”的051型了。
由于上世纪八十年代后期的中华造船厂和广州黄埔造船厂已经不再建造驱逐舰，江南造船厂此时则在紧锣密鼓地建造“哈尔滨”舰和“青岛”舰。因此，大连红旗造船厂就成了建造“全封闭式051”的唯一选择，于是最后的两艘“狭义的”051型导弹驱逐舰（也就是不算后面的051B和051C）就这样“理所当然”地由大连红旗造船厂来建造了。
和传统的051型驱逐舰相比，这两艘驱逐舰均采用全封闭式舰体和上层建筑，这也是最早建成服役的国产全封闭式导弹驱逐舰，同时副炮采用了更为先进的76A型双联装37毫米全自动机关炮，反舰导弹也拟用和052型导弹驱逐舰一样的“鹰击”8A型反舰导弹，再配以相应的火控雷达、以及更新型的电子设备。由于改动较大，这两艘舰获得了属于自己的新型号分类——051G，也成了051系列家族的关门之作（051B和051C除了名字里有051之外其余的和051已经一点关系都没有了）。
1986年8月，第一艘051G型舰在大连红旗造船厂开工，1988年8月1日下水，1989年12月31日正式加入中国人民海军南海舰队战斗序列，编入某驱逐舰支队，定舷号165，舰名“湛江”号。
1987年10月31日，第二艘051G型舰在大连红旗造船厂开工，1990年10月18日下水，1991年11月21日正式加入中国人民海军南海舰队战斗序列，编入某驱逐舰支队，定舷号166，舰名“珠海”号。
早期的“湛江”舰和“珠海”舰并不完全相同，“湛江”舰在服役初期，舰上甚至还同时装备了381型三坐标对空/对海搜索雷达和“网眼”远程警戒雷达；而“珠海”舰服役时舰上就配备了517型米波远程警戒雷达和381型对空/对海搜索雷达。对于这两艘当时并没有舰对空导弹的军舰来说，装备如此多远程警戒雷达和搜索雷达怎么看都有些多余了。
此外，“珠海”舰还配备了引进自意大利的DE-1164舰壳/变深综合声呐系统，包括舰壳声呐和拖曳变深基阵两个部分，实际上是在舰壳声呐的基础上再增加一个变深声呐的拖曳式基阵和相关拖曳设备。为此，“珠海”舰的舰尾还特意被“切”掉了一块以容纳庞大的声呐设备，后来因为蒸汽轮机带来的噪音较大，影响声呐探测效果，拖曳式基阵被拆除了。
作为上世纪八十年代后期建造的军舰，“湛江”和“珠海”两舰均配备了作战情报中心，这也是国产导弹驱逐舰上首次在建造时就配备战情中心。
舰载武器方面，两舰最初也有差异——“湛江”舰最初装备的和之前的051型舰类似，是两部三联装“海鹰一甲”反舰导弹回旋发射装置；而“珠海”舰则一开始就配备了四组双联装“鹰击”8A反舰导弹发射箱。由于当时“哈尔滨”舰尚未服役，因此“珠海”舰就成为了国内第一艘装备“鹰击”系列反舰导弹的驱逐舰。
此外，“珠海”舰上还配备了引进自意大利的“白头”324毫米电动反潜鱼雷，这也是中国海军第一艘配备反潜鱼雷的导弹驱逐舰。“湛江”舰和“珠海”舰还是国产导弹驱逐舰上第一次配备全封闭炮塔的76A型双联装37毫米全自动机关炮作为副炮和最早配备341AG火控雷达的舰艇，最初均安装了四座。
由于上述的区别，因此051G型又有了细分，“湛江”舰被称为051G1型，和改造后的“开封”舰同型，“珠海”舰则被称为051G2型。
两舰服役后的经历倒是差异颇大，“湛江”舰的存在感始终不怎么强，仅在一次中央电视台一套的《军事天地》节目中作为“国产新型导弹驱逐舰”的典型出场，起码在上世纪九十年代初，样子还算威武霸气。
“珠海”舰就不一样了，1995年8月，“珠海”舰访问印度尼西亚并参加国际舰队检阅式，期间为了“给东南亚华侨一个好口彩”，临时将舷号改为168，回国后恢复原舷号166——真正的168还要等到七年之后才会出现在黄浦江上。
1997年2月，“珠海”舰与“哈尔滨”舰和当时的“南仓”舰（舷号885，现在的“青海湖”舰）出访美国、墨西哥、秘鲁、智利等国，穿过178个经度线和66个纬度线，航程24000海里，历时98天，创下了当时中国海军出访规模最大、航程最远和访问国家最多的纪录。
也就是在访问美国圣迭戈军港期间，美军官兵在接受采访时，对“哈尔滨”舰还算比较尊重，称其“配备有强大的对空对舰火力，我们可不想面对这样的对手（多少也是有点自谦啦）……”。
但对“珠海”舰就不大客气了，称其为“我们见过的最精致的二战古董军舰”，其实美国人多少还是有点“以己度人”了，当时美国的小跟班们确实还有装备着进行过导弹化升级的二战军舰的，加上051型的双烟囱画风让美军官兵们也如此类比了。其实当时的“珠海”舰的舰龄很新，“古典”的线形和比较新潮的武器系统结合，多少有一种“最精致的混搭”风格，美国人欣赏不来罢了。
然而用这种口吻来评价中国海军的一艘“新锐战舰”多少还是有些出口伤人的，当时中国海军一些校尉级军官对此很是破防，多年后依然耿耿于怀，而其中有一位的名字，叫做张召忠……
2002至2003年，“湛江”舰和“珠海”舰先后接受了中修升级，拆除了381三坐标雷达（“珠海”舰还拆除了“网眼”雷达，换装517型米波警戒雷达），加装了“海虎”搜索雷达和“海狸”制导雷达，新型炮瞄雷达，加装TAVITAC作战指挥系统。
舰载武器则是一波“大换血”，前后主炮都换装为具有“隐形外壳”的79A型双联装100毫米全自动舰炮（对应新型炮瞄雷达），舰体后部的一座76A型双联装37毫米机关炮拆除，取而代之的是一套八联装“海红旗”-7舰空导弹发射装置和备弹箱（对应“海虎”搜索雷达和“海狸”制导雷达），反舰导弹则全部升级为四组四联装“鹰击”-83发射箱。
此外“湛江”舰加装了两组国产324毫米“鱼”-7反潜鱼雷；而“珠海”舰的意大利产“白头”鱼雷也换装成“鱼”-7反潜鱼雷（“珠海”舰的拖曳声呐也是那时拆除的）。
经过一番升级改进的“湛江”舰和“珠海”舰终于实现了“看上去长得一模一样”。从此也不再分什么051G1和051G2，统称051G了。在新世纪前五年的南海海域，改装升级后的“湛江”舰和“珠海”舰是火力投射能力非常强悍的中型舰只，在维护南海主权和利益的海上斗争中，表现得可说是十分活跃。
2016年，“湛江”舰在上海申佳船厂进行了最后一次维修和改装，拆除了主桅杆上的通信天线，将两舷的吊艇架更换为吊臂，并且对锅炉进行了保养。2017年，“珠海”舰在广州黄埔造船厂进行了最后一次维护，外观没有改变，具体细节不详。
当时外界认为，两舰维护保养后还将服役一段时间，但在2020年8月28日，这最后两艘“老旅大”在湛江某军港同时举行了退役仪式，“湛江”舰此后就移泊湛江市奥林匹克体育中心西海岸，即将成为军事主题公园的一部分。
“珠海”舰则被重庆建川博物馆收藏，通过长江航道拖航至重庆，停泊于九龙坡建设码头，作为建川博物馆的展品之一，是目前维护保养状态最佳的退役军舰之一。
“湛江”舰的舰名和165舷号由同一艘052DL型导弹驱逐舰完整继承；目前“珠海”舰的舰名和166的舷号暂时空置，但几乎可以肯定也将由同一艘052DL型导弹驱逐舰完整继承。
某种程度上说，这或许是最为完美的结局吧……
性能数据
标准排水量：3250吨
满载排水量：3670吨
舰 长：132米
舰 宽：12.8米
吃 水 深：4.6米
主 动 力：2台蒸汽轮机，功率72000马力；双轴推进
最 大 航速：36节
续 航 力：2970海里/18节
舰 员：280名（其中军官45名）
武器系统：
165舰
2座76式双联装130毫米/58倍口径舰炮
4座76A式双联装37毫米高平两用机关炮
反舰导弹：2座三联装“海鹰”HY-1甲反舰导弹
2座十二联装250毫米FQF2500火箭深弹
166舰
2座76式双联装130毫米/58倍口径舰炮
4座76A式双联装37毫米高平两用机关炮
反舰导弹：4座双联装“鹰击”8A型反舰导弹
2座十二联装250毫米FQF2500火箭深弹
165、166舰完成改造后
2座79A型双联装100毫米/58倍口径舰炮
3座76A式双联装37毫米高平两用机关炮
2座十二联装250毫米FQF2500火箭深弹
四座四联装鹰击-83型反舰导弹发射装置
一座八联装海红旗-7近程防空导弹发射装置
