1、预计2030年中美制造业、家政业的人形机器人需求合计约210万台

根据2024特斯拉股东大会，特斯拉人形机器人Optimus目标：

1、量产节奏： 2024年底-2025年初改款完成后，Optimus将进入有限生产阶段，用于特斯拉工厂测试。预计2025年达到几千台规模，之后会迅速扩大规模生产。

2、更新迭代： Optimus刚进行一次硬件修改，预计在2024年年底-2025年年初完成。下一代人形机器人灵巧手自由度将由11个自由度提升到22个，可以弹钢琴。

3、供应链： 特斯拉较初创公司更有资源进行供应链从0到1搭建和大规模制造，同时具备更强大的AI，未来有望将Optimus售价降低到2万美元。

3月15日，Figure推出BoTQ全自动机器人产线，首批产线每年可制造1.2万台Figure 03机器人，4年产能目标为年产10万台机器人或300万个执行器。该产线可使用机器人组装其他机器人，减少传统传送带依赖。

➢ 2月20日，Figure发布通用人形机器人控制的视觉-语言-动作（VLA）端到端具身模型Helix，实现了从视觉输入和自然语言指令到机器人动作的直接映射，克服了传统方法中需要大量任务特定训练的限制。Helix拥有训练高效、泛化能力强大的特点，可进行多机器人协作，在人形机器人领域具有显著优势和广阔的应用前景。

近年来华为在人形机器人领域加码布局

宇树科技：H1亮相春晚，通用人形机器人量产渐近

智元机器人：领航具身智能新纪元，多项创新突破引领未来

3月11日，智元发布新品灵犀X2，具备完善的运动、交互及作业能力，展示了人工智能与人形机器人技术的完美融合。

➢ 3月10日，智元机器人发布首个通用具身基座大模型GO-1，标志着具身智能向通用化、开放化、智能化方向快速迈进。

➢ 智元机器人产品谱系齐全，商用量产进展迅速：包含远征、灵犀、Genie三大产品线；2025年1月6日量产通用具身机器人第1000台已正式下线。

器人新品发布加速，灵巧手实现复杂抓取功能

Figure：2025年2月20日，Figure发布大模型Helix，在宣传视频中，机器人精准控制手指，可抓取“任何物件”。

开普勒：自研“巧手大师”，搭载单手11个自由度与单指25个力触点柔性传感器，实现精准操控。

特斯拉：新一代灵巧手拥有单手22个自由度。

行星滚柱丝杠：承载高、体积小、精度高的直线传动装置

行星滚柱丝杠：主要由丝杠、螺母、滚柱、内齿圈及保持架等部分组成。

行星滚柱丝杠在主螺纹丝杠的周围，行星布置安装了6-8个螺纹滚柱小丝杠，依靠多个滚柱与丝杠、螺母之间的螺纹啮合传动来将伺服电机的旋转运动转化为直线运动。具备高承载、耐冲击、体积小、高速度、噪音低、高精度、长寿命、易安装维护以及环境适应强的优势。

行星滚柱丝杠可作为直线关节应用于人形机器人，特斯拉Optimus或采用大、中、小三种共计14个行星滚柱丝杠的关节方案。

谐波减速器：降低转速、提高输出扭矩的转动装置

减速器是一种应用广泛的减速传动装置，可将传动设备在高速运转时的动力，通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮，以达到降低转速和增大扭矩的目的，包括谐波减速器、行星减速器、RV减速器等。

谐波减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和波发生器组成。谐波减速器利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动，从而达到减速的目的。当波发生器带动柔轮转动时，柔轮在长轴处与刚轮接触，在短轴位置与刚轮分离，导致柔轮上的齿依次与刚轮上的齿进行啮合，达到传递扭矩的目的。

谐波减速器可作为旋转关节应用于人形机器人，降低电机转速、提高输出扭矩，实现机器人关节动作。

预计2025-2030年灵巧手+行星滚柱丝杠+减速器市场空间CAGR=141%

杭州新剑：专业从事精密传动的专精特新企业

公司是专业从事精密传动的专精特新企业：公司成立于1999年，位于杭州市临安区昌化工业园区，前身为浙江新剑精密制品有限公司。2016年10月，企业更名为杭州新剑机器人技术股份有限公司；2017年3月，公司在“新三板”挂牌；2023年8月，公司为配合自身长期发展战略和经营发展需要，主动申请退市。

2015-2022年公司业绩稳健增长，营收CAGR=18%，归母净利润CAGR=32%： 2015-2022年，公司营收从0.59亿元增长至1.84亿元，CAGR=18%；归母净利润从0.02亿元增长至0.17亿元，CAGR=32%。

公司布局行星滚柱丝杠、谐波减速器、灵巧手等关键零部件，获得多项专利

五洲新春

与杭州新剑战略合作，积极布局行星滚柱丝杠、微型滚珠丝杠、谐波减速器等核心零部件

公司四大主营业务包括轴承及配件、风电产品、汽车配件、热管理系统零部件，四大业务互相协同，主要客户多为行业头部企业。

与杭州新剑战略合作，积极布局丝杠、减速器等核心零部件

金沃股份

国内轴套龙头切入机器人领域，丝杠、绝缘轴套等有望打开成长空间

金沃股份：集轴套研发、生产、销售于一体的专业化制造公司