一、系统概述

目标物6DoF定位跟踪系统通过在室内空间架设REALIS光学空间定位相机和软件系统，对贴有反光标记点的目标物实时追踪运动轨迹数据和目标物姿态的6自由度信息，并通过SDK对接其他控制平台，可实时将目标物三维空间位置信息传送给其他控制平台，可应用于无人机室内飞行测试实验室的轨迹定位，机器臂协作操控中机械臂位置定位等其他室内目标物需要高精度定位，低延时追踪领域。

二、系统优势

可自由捕捉软性、硬性、异形的多种形态物体。标记点可使用主动光、反光贴纸、光球等多种形式。

高速移动目标亚毫米级的室内定位和轨迹追踪。

三、核心软件

RTS Tracker是一款基于红外动捕相机的目标跟踪软件，具有人性化的操作界面及强大的数据处理能力。通过红外动捕相机系统采集和计算出光学标记点在相机坐标系下的二维坐标信息，RTS Tracker利用多视几何原理解算出目标场景中标记点的实时三维位置信息。另外，通过在刚体上布置多个光学标记点，RTS Tracker可以通过标记点位置关系识别刚体，计算并输出刚体在目标场景中的位置和朝向。

四、核心硬件

（一）RTS 4000

RTS 4000被动式光学动作捕捉专用红外相机最高可达340帧/秒,大靶面图像感应器，大功率LED红外灯完全自主研发，世界级工业外观设计。

（二）RTS Active

RTS Active系列相机是针对虚拟现实应用而开发，实现与被动式系统相同的定位效果。Active系列低成本、宽视场角、高精度、低延迟等特点，使其成为大范围、复杂环境的虚拟现实应用的首选。

（三）RTS Outdoor

RTS Outdoor系列相机针对室外光照环境应用而开发，实现与室内被动式系统相同的捕捉效果。不同于目前一般室外动捕采用的主动式系统，被动式的Outdoor系列保持了高精度、低延迟、高稳定性及刚体配置方便的特点，成为室外环境虚拟现实、动作捕捉应用的首选。

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