1934年9月，张爱萍自红军大学毕后，被分配到红三军团工作，从此成为彭德怀的下属，后来张爱萍回忆说：

“我到红三军团之前，就听说彭老总脾气很大，喜欢骂人，而且对部下要求严格，所以不敢亲近他。”

然而，张爱萍在红三军团工作不到一个月，就彻底改变了对彭德怀的印象，原因还要从张爱萍“睡懒觉”说起。

长征初期，红军由于长时间行军打仗，全军上下疲惫不堪，在一次行动中，张爱萍因为睡过头贻误了战机，彭德怀不仅没有批评张爱萍，还给予张爱萍理解和肯定。

张爱萍最初还感到有些奇怪，后来才明白这是彭德怀对红军干部的体谅和爱护，彭德怀的领导艺术让张爱萍心生敬佩。

直到红三军团攻打遵义城时，张爱萍才感受到彭德怀的严厉，前线部队迟迟攻不下遵义城，彭德怀大骂张爱萍无能。

张爱萍并没有因此感到委屈，反而将彭德怀的批评看作是鞭策，在随后长征的途中，张爱萍又跟随彭德怀学习了许多指挥技巧。

彭德怀并非不近人情，红军长征陕北时，彭德怀专门到抗大看望张爱萍，并诚挚地对张爱萍说：

“我这个人爱批评人，过去在一起工作，我没少骂你们，如果我有不对的地方，你就批评我，我们一起成长。”

其实，彭德怀十分欣赏张爱萍的才能，后来的革命战争中，彭德怀多次想要将张爱萍调到自己身边工作，可惜张爱萍已经成为华野的干部，陈毅死活不肯答应彭德怀。

新中国成立初期，中央军委采纳了张爱萍的建议，定下优先解放一江山岛的战略，张爱萍由此进入总参工作。

由于张爱萍见解独到，粟裕就让张爱萍直接与彭德怀对接工作，彭德怀特意要求张爱萍搬到自己隔壁办公。

当时，总参人员冗杂，各项工作处理起来非常麻烦，张爱萍率先发现了问题，于是向建议彭德怀精编简政。

怀着破釜沉舟的决心，彭德怀和张爱萍携手开展整编工作，张爱萍从全国大局出发，制定了将总参改为三大部门的方案。

整编是一项得罪人的工作，张爱萍开展工作期间，遇到了不小的阻力，彭德怀积极帮助张爱萍消除阻力，给予张爱萍坚定支持。

庐山会议结束后，彭德怀被批为“反党分子”，许多干部不愿与彭德怀同乘一座飞机，生怕受到牵连。

张爱萍无所畏惧，昂首挺胸地登上了彭德怀所在的飞机，有人私下询问张爱萍怕不怕，张爱萍坦然称彭德怀是自己的同志。

就这样一对感情亲密的战友，却因为一场政治运动留下了遗憾，彭德怀去世前夕，张爱萍甚至没能见到彭德怀最后一面。

进入历史新时期，彭德怀恢复了名誉，张爱萍的内心得到了安慰，每当与身边的人谈起彭德怀时，张爱萍总是讲个不停。

1993年，中央军委主持召开了彭德怀诞辰95周年纪念大会，张爱萍出席大会并作了公开发言：

“彭德怀同志是一个真正的人，要做一个真正的人并不容易，像彭德怀这样的同志，我们国家要多出几个才好。”

张爱萍是第一个如此称呼彭德怀的人，这种看法迅速得到了世人的认可，后来彭德怀的传记就“一个真正的人”为名。