在二战波兰战役期间，德国军队深刻体会到了装甲部队在战场战线部署上的技术优越性。凭借其迅速的突击能力和强大的火力支援，德国军队在短时间内成功击败了波兰军队。此次战役之后，希特勒进一步强化了对装甲部队发展的重视。众多曾参与波兰战役的轻型师被改编为正式的装甲师，其中便包括第7装甲师。

其前身是德军第二轻装甲师，指挥官为斯图姆中将。在此次升级转型后，第7装甲师迎来了新任指挥官——隆美尔少将。隆美尔的加入，为这支部队注入了独特的灵魂与战斗力，使其在众多装甲师中脱颖而出。

第7装甲师的组建初衷，便是为了应对即将到来的法国战役。因此，希特勒特意派遣其信赖的爱将埃尔温·隆美尔担纲此任。尽管当时隆美尔仅为少将师长，但他的到来却为新部队带来了全新的活力与斗志。为了应对即将到来的艰巨任务，隆美尔着手对部队进行了一系列高强度的训练。他特别强调快速越野机动能力，并制定了详尽的预案，以确保装甲部队能够持续保持突击态势。通过近乎实战化的训练与演习，隆美尔亲自选拔并培养了一批优秀的军官，担任部队中的关键职位。1940年5月10日，德军入侵西欧的“黄色方案”开始实施。第7装甲师隶属于A集团军群第4集团军第15摩托化军，但是当时该师的坦克数量仍未达到规定的320辆编制标准。由于德军当时正处于大规模扩编阶段，第7装甲师仅拥有200辆坦克。但隆美尔并未因此犹豫，果断下达了越过德国和比利时边境向阿登前进的命令。

5月12日抵达芒斯，并花费了两天时间巩固桥头堡，隆美尔开始了一场向英吉利海峡进军的赛跑。他始终坚信“天下武功，唯快不破”的作战理念，深知在闪电战中，速度就是决定胜负的关键因素。因此，他始终致力于提升部队的机动速度与突击能力，以期在战场上迅速取得优势。在推进中，隆美尔展现出了非凡的勇气，他毅然决定加速攻势，对一切障碍与潜在风险置若罔闻，即便这意味着可能暴露己方的后方与侧翼。他坚信，通过对敌军心理防线的猛烈打击，能够有效缓解此类风险所带来的不利影响。当第7装甲师穿越法国广袤的平原，其装甲纵队如同幽灵般迅速穿插，令众多法军部队措手不及，尚未及反应便遭到了德军突如其来的袭击。法军未曾预料到德军行动的如此神速。面对大批投降的法军，隆美尔将军采取了高效的处理方式，迅速解除其武装后，德军继续以惊人的速度推进，每日深入法国腹地达55公里之遥。为确保装甲部队的燃料供应，隆美尔采取了灵活的补给策略，每当占领一处法军阵地或补给站点，便立即利用当地资源为副油箱加满燃料。他对第7装甲师的推进效率表达了高度的满意，其指挥所设在一辆半履带装甲车上，紧随部队前线行动，实时掌控战场动态。面对前锋部队遭遇的任何障碍，他即刻指示参谋人员迅速调整战术，克服困难，保持攻势不辍。

隆美尔迫切期望与英军交锋，然而，这一激进战略却招致了德国参谋总部的质疑，他们认为此举过于冒险，担心一旦敌军得以喘息并组织反击，第7师或将陷入被包围歼灭的危境。对于隆美尔而言，停滞不前是决不可取的，即便是短暂的停歇亦不可接受。在法国纵深地带，法军的抵抗日益微弱，隆美尔对此战略部署深感满意，他向部下强调，真正的指挥官应身处战斗最前沿，他质疑远离战场的指挥所能制定出切实有效的战略决策，认为此类职责更适宜由参谋总部的规划者们承担。最终，在法国战役启动后的第九日，即5月18日，第7装甲师的先锋部队与英军正面交锋，一场激烈的战斗就此拉开序幕。德军参谋本部所忧虑的情境终究降临——第7装甲师因推进速度过于迅猛，已孤立于步兵及友军支援之外，这一破绽被英军敏锐捕捉。英方迅速调集装甲力量，从侧翼对德军第7装甲师发起了精准而猛烈的攻势，轻易突破了德军的外围防御线，德军步兵防线迅速瓦解。面对英军马蒂尔达坦克坚固的装甲防护，德军普遍装备的37毫米反坦克炮显得力不从心，难以构成有效威胁。在坦克的坚实掩护下，英军步步为营，逐渐压缩德军防线。面对这一严峻局势，隆美尔首次感受到了前所未有的恐慌——若无法遏制侧翼英军的凌厉攻势，第7装甲师将面临被全歼的绝境。隆美尔亲临前线，穿梭于各阵地之间，指挥炮兵对英军实施火力压制。尽管他凭借敏锐的直觉与运气多次避开英军的炮火袭击，但他的副官却不幸牺牲于炮火之下。德军防线岌岌可危，就在这生死存亡之际，命运之神向隆美尔伸出了援手——一支装备88毫米高射炮的德军炮兵连恰好部署在了英军装甲部队的行进路线上。隆美尔当机立断，命令炮兵降低88炮的射击俯角，采用平射方式对付英军坦克。这一创新战术在二战德军中尚属首次，88毫米高射炮以其强大的火力，仅几轮齐射便使英军9辆坦克丧失战斗力。英军对此深感困惑，难以置信德军能在如此短的时间内获得如此高效的新型反坦克武器。

英军先锋装甲部队受挫后，不得不暂停对德军阵地的进攻，这为隆美尔赢得了宝贵的喘息之机。他迅速调集第25装甲团发起反击，迫使英军放弃进攻态势，转而采取防御。至此，第7装甲师所面临的危机得以有效化解。在法兰西战役中，隆美尔的第7装甲师作为先锋部队，为德军的快速推进与占领法国立下了赫赫战功，赢得了“魔鬼之师”的威名。在5月30日完成了对敦刻尔克盟军的合围。到6月25日停战时，第7装甲师已经打到法国西南部。该师仅有2624人阵亡、受伤和失踪，损失坦克42辆，获得“魔鬼师”的称号。随后，该部撤出前线，短暂休整至1940年6月5日。1941年1月，隆美尔晋升为陆军中将；同年2月，他被任命为德国非洲军军长，从此开启了他在北非战场上的传奇篇章，被誉为“沙漠之狐”。同年6月，德国针对苏联发动的“巴巴罗萨”行动期间，第7装甲师作为中央集团军群第3装甲集群第39装甲军的关键组成部分，展现出了惊人的战斗力。他们以损失超过半数坦克的沉重代价，成功地将苏联第5坦克师全歼于战场之上。1942年5月该师被调回法国，以进行必要的休整。1943年2月，第7装甲师再次踏上东线战场的征途，此次则被编入南方集团军群。在接下来的战斗中，他们参与了库尔斯克会战、基辅保卫战、日托米尔战役、哈尔科夫反击战，以及随后的穿越乌克兰的大规模撤退行动。

进入1944年，战局对德军愈发不利。同年8月，第7装甲师被紧急调往波罗的海沿岸的东普鲁士地区，负责该区域的防御任务，直至11月。在这段艰难的防守期间，该师的人员与装备均遭受了严重损失，且难以得到有效的补充，整体战斗力大幅下降。1945年4月，面对苏联红军的猛烈攻势，第7装甲师不得不选择从海上撤离。此时，其编制已严重缩水，几乎成为了一个空壳，但仍隶属于第3坦克集团军。1945年5月3日，在经历了无数次的战斗与撤退后，第7装甲师最终向美军投降，标志着其在二战中的征途走到了尽头。