这是一架没有倾斜盘的直升机，去除了复杂的机械结构，是如何实现平稳飞行的？

其主旋翼上的无刷电机在底部转轴有一块磁铁，在塑料基座上紧密贴合了磁性编码器，它能精确测量转子角度，并且提供速度和位置反馈。代码根据反馈实时生成正弦波，此时算法自动调整正弦波的幅度和频率，并输出PWM信号实现对电机转速精确控制。

而螺旋桨铰链也很关键，当叶片向前移动攻角会增加，反之向后移动角度会减小。由此根据正弦波调整旋翼转速差异，改变主旋翼的升力大小和方向。尾桨和正常直升机功能类似，抵消主旋翼扭矩提供稳定与偏航。

最大难点在于代码算法，在初期飞行测试中尝试了多次都以失败结束，通过不断优化算法，调整主旋翼加减速实现移动飞行控制。这是从机械转换为电子方式的探索实验，它和斜盘直升机的高机动性还有不小差距。