公子无知杀掉齐襄公后，自立为齐君，公子纠与公子小白，怕祸及自身，便逃出齐国。

公子纠在管仲、召忽的跟随下逃往了鲁国，因为他的母亲是鲁国的女儿，公子小白则与鲍叔牙一起逃到了莒地。

后来公子无知在雍林游玩，被愤怒的雍林百姓以弑君的罪名杀掉，齐国陷入了混乱的境地。

这时候公子纠与公子小白都想赶快回国继承君位，于是就出现了管仲射杀公子小白的事件。

根据《史记》的记载，公子小白之前在齐国的时候，和齐国的大夫高傒关系就很好（小白自少好善大夫高傒）。因此当公子无知被杀后，高傒就偷偷把消息告诉公子小白，让公子小白赶快回国继承齐君之位。

而公子纠这边虽然知道消息稍晚了一点，但是鲁庄公却一点都不怕，他一方面派兵护送公子纠回齐国，一方面派管仲带兵在公子小白的必经之路设伏截杀公子小白。

这说明，公子纠这边从一开始就有武装干涉的心。而且派管仲去截杀公子小白，也说明公子纠并没有念及兄弟之情。

话说公子小白正在路上拼命奔驰，却在路上遇到了埋伏许久的管仲，管仲二话没说，一箭就射向公子小白，小白翻身坠马，管仲见了，连忙派人去报信，说公子小白被射死了，公子纠等人听说小白被射死了，也不着急了，一行人放慢速度，足足用了六天才走到齐国。

走到齐国一看，公子小白已经继位了，这下黄花菜都凉了！

原来管仲当时一箭只是射中了公子小白的带钩，而机智的公子小白则装死，情急之下，管仲也没有细看，便派人去报信，这才误了公子纠的好事。

公子小白在高傒的支持下，迅速继位，这就是齐桓公。

齐桓公继位后，发兵拒鲁，击败鲁军，并且逼着鲁庄公杀掉公子纠、召忽。

对于管仲，齐桓公一开始是咬牙切齿，想要杀掉管仲，这时候，鲍叔牙劝齐桓公说：“现在大王要治理好齐国的话，我和高傒两个人的才能就足够了，但是如果大王想雄霸于诸侯，那么非管夷吾这个人不可，管夷吾在哪个国家，哪个国家就能成为大国！所以一定要收付管夷吾！”

齐桓公见鲍叔牙极力推荐，便同意了鲍叔牙的看法，于是扬言要活捉管仲，要剜了他的心，以报一箭之仇，便派鲍叔牙去鲁国“引渡”管仲。

管仲是个聪明人，看出了齐桓公的用意，便跟着鲍叔牙归齐，到了堂阜，鲍叔牙就脱去管仲的枷锁，齐桓公对管仲厚礼相加，任命管仲为大夫，执掌齐政。

从这件事，其实就可以看出公子小白与公子纠的高下：

1、公子小白因为平日待人有礼，所以才能得到高傒等人的帮助，这叫有德望；

2、公子小白面对突发情况，机智应变，装死逃过一劫，这叫有智慧；

3、公子小白面对仇人管仲，能放下私仇，礼贤下士，重用管仲，这叫有胸襟；

4、鲍叔牙面对权位的诱惑，能让贤于管仲，可谓高风亮节，这也在侧面显示出公子小白用人得当。

反观公子纠这边，回国争君位这样重要的事，不轻车简从、抓紧时间，反而要和大军一起前进，特别是收到管仲的信息后，反而越走越慢，这简直是愚蠢至极。

齐桓公有德望、有智慧、有胸襟，这也是他能成为霸主的一个重要的个人品质。