刘备说又命令加强戒备，带着二百士兵，牵羊送酒来到军前，将他们迎入帐中，相互敬酒谢别。刘备谎称有要事同他们商量，派人将随他们同来的二百军士带出。等军士都退下，刘备大喝一声，并从他们身上各搜出利刃一柄，说他们意图行刺，推出帐外斩首了。

此时黄忠、魏延早把那二百军士全部拿下。刘备又来赏赐酒食，好言抚慰了一番，要他们带路取关。他们都同意了。于是连夜来到，叫道二位将军有急事回来，赶快开关。守城的人见是自家军马，立刻打开关门，大军一拥而入，城中的蜀兵都归降了刘备。

刘璋大惊，立即率领五万大军赶往，分兵两处，互为照应。 刘备接到探报，决定先破城外营寨。黄忠和魏延都争着去攻打。魏延还说黄忠已老，会误了主公的大事。刘备急忙将二人拦住。庞统说你们不必相争，你们带领本部军马各自攻打一寨，谁先夺下营寨，谁的功劳大。二人各自领命去了。

庞统担心他们在半路争执，率领五千军马在后面接应。泠苞抵挡不住，回马败走，黄忠乘势追赶，一直杀到寨前。泠苞只得舍弃左寨，带着败军逃向右寨。 来到寨前，见营寨已经被刘备占领，大吃一惊，慌忙逃入山间小路逃窜。走了不到十里，被魏延活捉。魏延回大营将功折罪。刘备因此不再处罚他，只是让他拜谢黄忠的救命之恩，今后不许相争。 刘备重赏了黄忠，泠苞同意投降，刘备大喜，当即归还他的兵器，放他回去。魏延说他一定不会再回来了。刘备说我以仁义待他，他有什么理由辜负我呢！