魏延的武力值仅次于五虎上将，对蜀汉的功绩甚至要超过黄忠马超，但魏延本人性格孤傲桀骜不驯，与同事们相处的关系并不融洽，最后因争权失败被斩也多多少少与自己的性格有关系，然而魏延一生却对这三个人佩服的五体投地。

第一位就是慧眼识英才的刘备，魏延能拥有后来的成就，首先应该感谢的就是提拔他于行伍之间的刘备。魏延是一个很有眼光和抱负的人，他率部曲归顺刘备后，就在入蜀之战中屡立战功升任为牙门将军。刘备称汉中王后，更是破天荒的升任魏延为汉中太守，这是刘备集团内部谁也没想到的。

魏延在镇守汉中的十年间，用自己的能力和行动证实了刘备选人之正确。即便是后来经历了荆州之战和夷陵之战的两场大败，魏延对蜀汉仍然忠心耿耿。在北伐期间，魏延已是蜀汉第一大将，在数次战斗中都冲锋在前立下战功，曾大败魏军获得甲首三千级。魏延最后官至征西大将军封爵都亭侯。

魏延第二个佩服的人就是诸葛亮，诸葛亮足智多谋善于用兵，这都被跟随诸葛亮打了无数次仗的魏延看在眼里。魏延用兵大胆想多次依靠出奇兵取胜，这可能与诸葛亮的用兵方略相左，但事实证明魏延的子午谷奇谋想取胜的难度很大。诸葛亮的出发点是战争全盘，由于蜀汉的国力较弱，仅靠一支奇兵断难取胜。对此魏延虽有意见，但对诸葛亮也是非常佩服。

魏延第三个佩服的人就是关羽，魏延和关羽实有几分相似，自身能力强大，但就是性格太过高傲。关羽因此而导致败走麦城丢了性命，魏延也因此而落败被杀夷灭三族。早在关羽攻打长沙的时候，魏延就非常敬佩关羽的忠义，魏延也因此杀了长沙太守韩玄，选择打开城门投效关羽。