鲜卑六镇分别是沃野镇、怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇、怀荒镇。 沃野镇始置于汉沃野县故城，今内蒙古临河县西南，太和十年迁至汉朔方故城，今内蒙古杭锦旗北，正始元年又迁于今内蒙古五原县东北 ，乌加河北。 怀朔镇在今内蒙古固阳西南，正光四年改置为朔州。 武川镇在今内蒙古武川县西，旧名黑城，后改为武川，武泰元年改镇为郡，更名神武郡，属朔州。 抚冥镇今内蒙古四子王旗东南。 柔玄镇今内蒙古兴和县西北。 怀荒镇今河北张北。

六镇是北魏为防御柔然而设立的军事防线，镇兵多由鲜卑贵族、凉州武人及中原强宗子弟组成，战斗力较强，在早期有效抵御了柔然的入侵，维护了北魏北方边境的安全。 六镇的统治阶层由拓跋鲜卑族人及中原汉族豪强组成，他们与北魏朝廷联系紧密，有一定影响力。 六镇地处北方边境，以畜牧业为主，河套地带的沃野镇还有一定规模的农业，为六镇的军事存在提供了物质基础。

北魏后期，六镇将士地位下降，生活贫困，矛盾激化。正光四年，沃野镇民破六韩拔陵率众起义，揭开了六镇起义的序幕，各镇纷纷响应，起义军连克多镇。但北魏联合柔然镇压起义，破六韩拔陵战死，起义失败，六镇兵民二十万人被遣散到河北定、冀、瀛三州。 被遣散的六镇兵民在河北地区因生活无着，再次起义。

杜洛周、葛荣等先后领导起义军继续抗争，势力一度壮大，但最终在尔朱荣等的镇压下失败。葛荣被俘斩首，其部众韩楼聚众在河北幽州起事，也被镇压 。 六镇起义虽失败，但六镇军人在起义及后续的战乱中逐渐形成了不同的势力集团。其中一些势力在北魏末年的政治动荡中崛起，高欢和宇文泰分别依靠六镇军人建立了东魏和西魏，进而演变为北齐和北周，对中国历史的发展产生了深远影响 。