魏延和姜维都是蜀汉后期为数不多的贤才良将，而且魏延和姜维还都是以归降的身份加入的蜀汉。魏延的军事才能非常突出，一度成为诸葛亮北伐时期的第一大将，甚至有人说魏延的武力仅次于五虎上将。然而魏延的最终结局却是以谋反罪被灭三族，而姜维却成功继承了诸葛丞相的遗志，成为了蜀汉后期的大将军。

事实上姜维在领兵打仗和冲锋陷阵方面确实不如魏延，但诸葛亮选择姜维不仅仅是站在军事角度而是站在全局高度出发的。首先姜维在政治战略上与诸葛亮非常契合，他俩在北伐设计上有着共同的语言，这使得姜维可以更好的执行诸葛亮的战略意图。

其次，诸葛亮一直认为北伐的重心在陇右地区，也就是出祁山占领武都阴平等地，然后向东攻取陈仓西安甚至洛阳等地。姜维本就是天水郡人士，他的身份和经验更符合诸葛亮的想法。然而魏延虽然骁勇善战，却善于出奇制胜，子午道奇谋就是最好的例子，这显然与一向谨慎的诸葛亮背道而驰。

除此之外，魏延为人高傲，个人野心和冒进行为时有发生，在政治上不能圆滑的平衡各方势力，这也成为魏延最后被扣上谋反帽子的主要原因。相比之下，姜维更加稳健，善于采取谨慎的策略保证胜利，在多个领域表现出了超强的才能和潜力，这也是诸葛亮看重姜维不可或缺的部分。综上来看，魏延绝对是一名非常出色的军事将领，但出于继任者和整个大局来考虑，姜维无疑是更合适的。