将仿生机械手应用到扫地机上几乎是行业共识，是所有人意料之中的事情。
但让人意外的是，它竟然会这么快就在 CES上亮相了——更让人意外的是，距离首次亮相过去仅一个多月，石头就将搭载仿生机械手的石头G30Space探索版量产并投入了市场！
这个速度，确实超出了所有人的预期。
仿生机械手能做什么？
从目前媒体披露的演示视频看，仿生机械手实在是太酷了，甚至有种科幻感和不真实感——谁也没想过，真正的机器人竟然会以这样的形式走入我们的生活。
但是在冷静之后，问题也就来了：仿生机械手到底能做什么？它会不会只是厂商单纯的炫技呢？
这是一个好问题，也是我很想知道的。
我有幸在第一时间拿到了样机，能够体验到目前扫地机行业的天顶科技，非常开心也非常期待 ▲
这个问题的答案其实就隐藏在机器的设置界面中：
仿生机械手目前有三大功能：①辅助清洁②整理物品③遥控取物。
下面我们一个个来说。
①辅助清洁这里说的「辅助清洁」其实就是将利用仿生机械手将地面障碍物移开，然后对被障碍物挡住的位置进行补扫/拖，从而提高清洁覆盖率。
工作逻辑也不复杂：
扫地机在工作过程中借助前置摄像头识别地面上的障碍物，并且将其一一标记出来——这个功能其实之前就能实现，已经相当成熟 ▲
随后机器人会将织物（袜子、小抹布等）、团状物（纸团）和鞋子（拖鞋、低帮鞋）三大类障碍物标记为「可移动物体」。
在结束清洁，返回基站并完成自动集尘后，机器人会再次出发，找到对应障碍物，自动将其搬运到已经清洁干净的位置（自动选定） ▲
随后扫地机返回障碍物所在位置，对原先被障碍物挡住的区域进行补扫/拖，从而提高清洁覆盖率 ▲
这就是所谓的「辅助清洁」。
我测试了一下该功能，只要正确识别到物体，夹取比较稳定，比我预期的要好得多。不过在识别过程中，可能会出现误判和漏判。
估计是担心万一出现误判，械臂会夹坏用户财产，所以算法相对保守。比如扫地机在识别到大纸团但又无法 100%确认时，会主动放弃了捡拾 ▲
面对明确的小纸团，它则会毫不犹豫地将其夹起并放到已经清洁过的位置，相当干脆利索 ▲
②整理物品仿真机械手的第二个功能是整理物品。
整理物品前，需要用户提前在地图上编辑并设定好对应物品（织物、团状物、拖鞋）的收纳位置。
扫地机在完成指定任务并自动执行完上文描述的「辅助清洁」任务后，就会进入待机状态。
此时用户可以进入扫地机主界面，选择右上角的「物品整理」，随后选择对应可整理物品，并点击「开始整理」。随后扫地机就会自动寻找目标，将其夹起后放到指定位置 ▲
为了方便用户收纳整理，石头G30Space探索版随箱附赠了一个收纳桶，算比较贴心的一个细节 ▲
③遥控取物除了上述两个可以自动执行的功能之外，用户还可以利用机械臂实现遥控取物。
取物功能的主界面是扫地机前摄采集到的实时画面，按钮排布跟游戏手柄比较相似：左侧是控制旋转和进退的摇杆，右侧则可以控制机械臂执行「夹取」或者「放下」指令 ▲
其中机械臂控制模式可以还可以切换到「手动」，从而对三处关节及夹具进行精细控制。
拾取时，先操作机器人靠近被拾取物体，使被拾取物体位于主界面浅蓝色区域。随后按下执行键，扫地机会自动调整角度，然后将物体夹住并举起 ▲
这里有个问题：
前摄视角只能找到物体的大概位置，扫地机究竟是如何精准定位并找到下「嘴」（机械手）角度的呢？
实际上在机械手下方还有一颗摄像头，并且侧面有一颗补光灯。用户在使用取物功能时，不仅可以用扫地机前摄视角观察，还可以手动切换到机械手视角 ▲
要放下时，将机器人遥控至指定位置，然后按「放下」按键，机械臂缓缓伸出，将物体就近放下 ▲
实测拖鞋、袜子、纸团都能顺利抓取，表现不错 ▲
目前该功能只能夹取上面提到过的三大类障碍物，面对纸杯等其它障碍物依旧无能为力 ▲
个人觉得还是机器人夹取策略较为保守的关系——如果扫地机明确知道被夹取对象只是一个纸杯，无论是夹取角度还是负重重量，仿生机械手都能轻松拿捏。
但是扫地机无法确认杯状物体材质，也无法确定其中是否有液体，贸然夹取可能会损坏杯子或者打翻液体，因此干脆拒绝执行指令，我认为倒也合理。
然而不管怎么说，还是有些遗憾。希望石头可以早日在APP后台开放选项，让用户自主选择取物策略为保守还是激进，让技术宅感受更强的可玩性。
当然了，对于用户来说更加优秀的使用体验是通过让机器人深度学习，尽快掌握更多物体的拾取技巧（角度和力度）。
机械手其实还有有很多玩法，我在手动档下尝试了让它握住一个白酒杯，非常稳健 ▲
在家庭使用环境中，这个功能完全可以用来给伴侣送花，甚至求婚送戒指，相当酷炫，可玩性极强——如果能真正用到哪怕一次，那这款机器就算是值了！
最后简单总结一下仿生机械手的运行原理和运行逻辑：
仿生机械手目前能处理织物（袜子、小抹布等）、团状物（纸团）和鞋子（拖鞋、低帮鞋）三大类障碍物，据消息后续软件还会不断更新，期待可处理种类增加。扫地机在工作过程中，会通过前置摄像头定位并识别障碍物，并在清洁结束后主动移开障碍物并补扫/拖，从而提升清洁覆盖率。
用户可以在扫地机执行完上述所有程序后，手动选择需要整理的物品，让扫地机将其搬运到预设好的指定位置。
此外，仿生机械手还可以用来遥控取物，可玩性极强。
石头G30Space探索版还有哪些亮点？说完大家最关心的仿生机械手，再聊聊这台石头G30Space探索版上的其它亮点。
星阵领航，新增顶置摄像头
除了仿生机械手之外，这台石头G30Space探索版在外观上的最大亮点就是在顶部设置了一颗斜向上的摄像头，并且配有补光灯 ▲
我的第一反应是「石头采用了纯视觉SLAM」，但是在仔细观察后发现事情并不是这样的。
在 SLAM（定位及导航）方案上，石头G30Space探索版采用了和G20S Ultra完全一样的「星阵领航」——除了「前置摄像头+3D ToF传感器」以及侧面的竖线激光传感器之外，在机器侧后方也增加了一个 3D ToF传感器 ▲
配合机身在运行过程中的自主转动，「星阵领航」方案可以让扫地机实现 360° 无死角扫描 ▲
而且该方案不仅能扫描扫地机所在平面结构，还能扫描全屋 3D立体结构，覆盖非常完整 ▲
综上，顶置摄像头并不是 SLAM方案的必要配置，从朝向设计看，应该是用来辅助仿生机械手，防止小孩和宠物被误夹的。
此外，个人盲猜这颗摄像头可以通过扫描天花板来辅助定位，从而实现更加精准的导航——当然了，在「星阵领航」方案完全够用的情况下，石头还增设这颗辅助摄像头，目的显然没有那么简单。
我们不妨期待一下纯视觉SLAM方案真正到来的那一天。
主动式毛发切割滚刷
这台石头G30Space探索版的另一个亮点是采用了全新设计的主动式毛发切割滚刷 ▲
滚刷采用割刀和胶条交替出现结构：
胶条呈 V字型排布，有利于让灰尘和毛发向中间吸尘口归拢；
毛刷 45°倾斜，可以更加高效拾取毛发；
割刀为双层结构，隐藏在滚刷内部，只有毛发嵌入其中时才会发挥作用，安全防护到位。
除了上面提到的三点新变化之外，这台石头G30Space探索版还有很多好用的设计：
比如行业原创的底盘升降技术，可以让扫地机在面对较高门槛石通行无阻，再也不会被家具的 U型底座困住 ▲
这项技术最早应用于石头G20S Ultra和石头P20 Pro，如今相当成熟稳定。
7.98cm超薄机身，更是让它可以顺利进入低矮家具底部，真正做到无死角覆盖 ▲
连夹取地面物体都能丝滑实现，面对常规障碍物的主动避障更是不在话下。规则物体绕障可以做到紧贴而不碰触，兼顾清洁覆盖率 ▲
不过客观说，并不是所有的避障过程都这么完美。
避障其实分「识障」和「绕障」两个过程。识别对于这台石头G30Space来说属于手拿把掐，非常轻松，关键在于绕障。
总体来说，石头平衡了扫拖覆盖率，绕障不算非常保守，在面对歪七扭八的拖鞋时，还是会出现接触，这都是很正常的现象 ▲
如果家里有长绒地毯，这款石头G30Space探索版的拖布拆装功能可以彻底避免拖布打湿甚至弄脏地毯，妥妥的第一梯队性能（同时拥有拖布抬升功能） ▲
另外基站配备了自清洁刮洗胶条，免除了用户蹲着清理基站的痛苦，长期使用中哪怕完全不去管它也能保持基站清爽 ▲
至于边刷外扩、拖布外扩这些，都是整个行业几乎标配，且十分成熟的功能——这些功能都很好用，但在这台石头G30Space探索版的诸多亮点中，有点排不上号——我在此前的评测中就详细展示过，这里就不再赘述了。
如何评价石头G30Space探索版？
作为初代机型，也作为探索版，这台机器仿生机械手的实际表现已经远远超出了我的预期：不管是抓取时的精准度还是稳定性，现阶段还算过关。尤其是遥控取物模式下，机械手在抓取之前会绕着目标物体先转一圈，自动寻找最佳抓取角度，然后才稳稳「下手」，着实让人惊叹。
虽然目前识别和抓取都还是存在一定的失败率，算不上完美，但好在这些都不影响它的基础功能——作为扫地机，它无疑是目前最完备的形态。
在拿到机器之前，我比较担心机械手隐藏到机身有限空间后会影响电池续航。但从实测看，它可以在先扫后拖模式下，顺利完成 139平米房子的清洁，中间无需补能；的水箱版本甚至可以完整打扫两次 139平米建面的房子，比同类竞品更强。这些都是让我感到意外甚至惊喜的点。
当然了评价一款产品好不好，绝对不能脱离价格空谈。
石头G30Space探索版首发只要六千多块，国补后更是低至 5500元。作为行业内第一款采用仿生机械手的产品，也作为全世界第一台真正走入寻常家庭的机器人，我觉得这个定价可以说相当良心！
预算充足且对新科技有浓厚兴趣的朋友，强烈建议大家入手一台试试。
这不仅仅是一台简单的工具，更是大国崛起过程中的一个缩影，是中国制造改变世界，科技改变生活的一个典型！
做有态度的评测，生产有温度的内容。我是番茄，我们下一篇再见~
