该机器人的硬件，其软件架构和全身控制框架进行了人形，并以人为中心的机电一体化实验室由尼科斯Tsagarakis协调在意大利设计并实现了在IIT-因诺琴蒂基金会意大利语迪TECNOLOGIA。

在半人马座项目的目的是实现一个机器人平台的协助在恶劣的环境中执行应急任务的救援人员。因此，Centauro机器人设计用于在人造环境中航行，这得益于其混合移动技能，结合了腿部铰接式运动和轮式移动。它的主体尺寸与在人类基础设施内操作所需的尺寸相兼容;它可以通过门和狭窄的走廊，并导航标准楼梯。

最近，机器人的移动性，操纵性和全身控制技能在重物的操纵和木片的破碎方面得到了验证。

Centauro腿包含六个自由度，通过旋转和伸展臀部，膝盖和脚踝实现环境中的关节运动，并控制轮子模块，这些模块放置在脚踝处，如滚动的“蹄子”。机器人可以采用不同的配置，例如四足机器人的典型腿部配置，包括向内和向外膝盖布置，以及蜘蛛腿配置，其在操纵强力工具时可以更稳定。除了铰接式运动之外，车轮还允许机器人展示基于车轮的机动性。轮子由铝合金制成，外层用弹性体材料包覆成型，从而确保粘性阻尼接触，同时在地面上滚动时产生适当的摩擦。

Centauro机器人能够使用人工工具执行操作任务，并且可以展示高于典型人类成年人的操纵强度能力。其重量轻（10.5千克）的臂的有效载荷重量比大于1：1;因此，单臂的有效载荷能力约为11Kg。此外，其高性能和抗冲击的致动系统允许机器人执行需要严格的物理交互的操作任务，而没有机器人部件的物理损坏的风险。

机器人感知系统位于头部，并包含一系列传感器，包括一组摄像头，RGBD传感器和激光雷达扫描仪，可提供机器人周围环境的球形覆盖。此外，机器人关节还包含高保真扭矩传感和热状态监测传感器。

该机器人配备有三台车载计算机提供的计算能力，分别专用于硬实时控制，高级运动计划和感知处理。该分布式计算系统中的机器人控制和数据交换由同一IIT团队开发的软件框架协调。该机器人由板载高功率密度1.6KWh锂电池供电，可实现约2.5小时的不间断运行。