从迭代角度看，人形机器人灵巧手的功能属性越来越重要。

从成本构成看，特斯拉二代机器人的灵巧手成本占比约为15%-20%。

从功能结构划分，灵巧手大致分五部分：驱动、刚性传动、柔性传动、配套部分（结构/材料/检测等）以及总成。

一，驱动部分

以空心杯电机，无刷电机为主。

1、拓邦股份

公司的空心杯电机应用于特斯拉人形机器人灵巧手上。

另外公司的智能控制技术能够为机器人提供精准的运动控制和电源管理，赋予机器人“大脑”功能。

2、兆威机电

兆威机电的微型传动系统主要应用于机器人关节驱动，能够实现机器人关节的高精度运动控制。公司已经开发出仿生机器人灵巧手产品。

3、伟创电气

公司提供全套运动执行器，包括关节、空心杯电机及灵巧手等。

4、鸣志电器

公司的高速无齿槽电机针对人形机器人手掌抓握、动作自由度。

5、捷昌驱动

合资公司灵捷机器人量产了全球最小空心杯电机，已通过英伟达供应链认证。

此外，还有步科股份、江苏雷利、瑞声科技、雷赛智能、鼎智科技等公司也都有此类业务。

二，刚性传动部分

1、贝斯特

公司布局直线滚动功能部件，包括高精度滚珠/滚柱丝杠副等，丝杠产品可用于灵巧手的传动。

2、五洲新春

丝杠产品包括梯形丝杠、滚珠丝杠副、行星滚柱丝杠三种类型，可应用于灵巧手实现力的传递和运动转化。

3、柯力传感

研发了人形机器人手腕、脚腕的力矩传感器。

4、鼎智科技

公司的滑动丝杆、行星滚柱丝杆、空心杯电机可用于灵巧手。

5、绿的谐波

公司的谐波减速器为灵巧手提供高精度、低噪音的传动体验。

6、丰立智能

微型齿轮箱确保灵巧手的灵活和准确性。

7、北特科技

公司的丝杠产品支持人形机器人灵巧手的高精度运动控制。

8、长盛轴承

主营自润滑轴承及高性能聚合物的研发与生产。

9、兆威机电

专注于精密行星减速器，可应用于灵巧手。

此外，还有恒立液压、浙江荣泰等公司涉足此类业务。

三，柔性传动部分

（一）、腱绳

腱绳是机器人灵巧手的核心材料。目前以超高分子量聚乙烯纤维、钢丝为主。

相关公司主要有以下公司：

1、南山智尚

公司已建成3600吨超高分子量聚乙烯纤维产能，产品覆盖400D、800D及以上。

2、同益中

主营是超高分子量聚乙烯纤维，目前产能接近8000吨。

3、恒辉安防

主营超高分子量聚乙烯纤维，现有产能3000吨；年产12000吨项目在建。

4、大业股份

公司的钢丝绳组件适用于灵巧手。腱绳相关营收为2200万元，占比很小。

5、尤夫股份

超高分子量聚乙烯纤维项目1600吨/年，处在建设初期。

6、云中马

参股的中玺新材料涉及UHMWPE纤维核心原材料。

7、康隆达

公司超高分子量聚乙烯纤维产品目前产能约1000吨/年。

（二）、柔性传感器

1、汉威科技

公司柔性传感器与机器人厂商的合作处于送样、个性化方案定制和小批量供货阶段。

2、福莱新材

公司的柔性传感器主要跟部分灵巧手公司在合作开发，产品可应用于人形机器人电子皮肤。

四，灵巧手配套

1、用于皮肤的peek材料

汉宇集团、新瀚新材、中欣氟材等。

2、配套结构件

捷昌驱动

公司专注于线性驱动行业，高推力密度电动线性制动器可用于机器人灵巧手。

3、检测

埃夫特-U

与国家先进制造产业投资基金合作设立启智机器人公司，聚焦灵巧手部件测试与整机智能化开发。

五，灵巧手总成

1、博实股份

公司的灵巧手设计具备高度的灵活性，能实现极为精细的动作。

2、川机器人（北交所）

公司致力于人形机器人整机的研制；有灵巧手产品；谐波减速机出货量位居国内前三强。

3、兆威机电

公司已开发出仿生机器人灵巧手产品。

4、隆盛科技

盛隆科技灵巧手已开发多款产品，能完成抓取、搬运、压缩等多种复杂功能。

此外，还有因时、灵心巧手、灵巧智能等公司的整机业务处于行业领先低位。