耿飚将军生于湖南一个雇农家庭，从小过着贫苦的生活，受尽了欺压和波折。十五岁那年，他为了混一口饭吃，跟着父亲到一家黑矿场打工，期间有共产党人秘密到矿场宣扬红色思想，号召矿工们与黑心资本家作斗争，以维护自身的利益。耿飚深受感召，当即申请加入共青团，由此开启了传奇的革命生涯。

1926年，耿飚遵照上级党委命令，联合几个矿场的工友组建了一支工人纠察队，狠狠教训了矿场老板一顿，逼对方结清了拖欠工人的所有工资。同年中旬，他又主动协助北伐军与湖南军阀作战，最终一举歼灭了湘地的旧势力。但好景不长，蒋介石随后背叛了革命，反过来开始迫害共产党人，耿飚为了自保只得暂停革命活动，转而返回老家避难。直到1928年初，耿飚方才重新出山，加入一支红色游击队担任副政委，与国民党反动派展开了一系列艰苦斗争。1930年，他被征召到红9师服役，历任营长、团长。

1934年，耿飚亲率麾下一千余精锐官兵，掩护党中央开启长征，一路闯过重重难关，最终顺利到达延安。1936年，他在指挥部队进攻甘泉的时候，不慎被一颗流弹打伤了脖子，差点丧命，但他并未因此生出畏惧之心，在经过简单的治疗后，他不顾警卫员的劝阻，重新返回前线坚持与官兵们一起战斗，最终成功击败敌人，夺取了最终的胜利。

抗战爆发后，耿飚被委派到八路军129师385旅担任参谋长，该旅大部分时间都驻守在陇东地区，防备国民党军，几乎没有参加什么像样的战斗，因此耿飚也少有立功的机会，始终处于一个“不温不火”的状态。直至1944年，他被派往晋察冀军区担任副参谋长，这才有了参战的机会，从当年下旬到1945年中旬这段时间，他指挥八路军多次主动出击攻击日军，取得了一连串的胜果。

解放战争时，耿飚在华北军区担任参谋长，先后指挥了张家口、石家庄战役，累积歼灭十余万国民党军，立下了不世之功。建国后，他曾短暂在西北军区任职，后被调到外交部工作。外交对耿飚来说是个不小的挑战，他起初有些犹豫，毕竟自己此前从来没有参与过外事活动，根本不知道该怎样和外宾打交道，他甚至一度想过主动向党中央辞职，请毛主席、周总理另请高明。

但后来，在周总理的开导下，，耿飚慢慢放下了内心的顾虑，安然到外交部赴任。50年代末，耿飚前往巴基斯坦担任外交大使，在此期间，他谨遵周总理的指示，多听多看少说话，充分利用自己的政治智慧调节、拉近中巴关系，让中国在南亚有了一个可以制衡印度的坚定“盟友”，极大缓解了我国所面临的外交和政治压力。

动荡爆发后，耿飚坚决与“四人帮”展开斗争，坚决不向居心叵测者屈服，1976年，他响应叶帅和华国锋同志的号召，对江青等人采取了强制措施，一举结束了十年动荡，让国家恢复了平静和安宁。1978年，耿出任国务院副总理，主管旅游与民航等部门，1979年，在邓公的极力推动下，他离开国务院，又重回中央军委工作。

1980年的某一天，许世友将军到北京出公差，顺道探望耿飚，两人不禁促膝长谈，聊了很多军旅趣闻，在讲到有关军衔的问题时，耿飚明显有些忧伤和不甘。他在建国初被调离部队，由此错过了后来的大授衔，未能获得任何殊荣，这成了他一生的遗憾。许世友问耿飚想要什么军衔，耿飚笑着回答道：肯定比你的军衔要高！

1983年，耿将军因为身体原因退出一线，转往全国人大任职，1985年，他离开政坛，宣布离休。晚年的他迷上了画画，尤其喜欢画竹子，后来他还将自己的作品集中起来，办了一个小型画展，并取得了不错的反响。闲暇时，耿飚也会下一下围棋，此举一来可以磨炼心性，二来也能锻炼逻辑思维，预防一些老年疾病，1999年，耿老因病去世，时年九十一岁。

耿飚的子女也都非常优秀，其中小儿子耿志远毕业于清华大学，80年代中期他下海经商，很快便创建了属于自己的商业帝国，2014年，他逐渐将精力从商业转移到慈善事业上，先后募集了上亿善款，用于帮扶贫困山区的妇女与儿童，2018年，他逐渐淡出公众视野，往后再无任何消息。