英国的汽车工业在二战前已经相当发达，不过在军用车方面却有点混乱，英军装备了来自莫里斯、贝德福德等多家公司的各类轮式车辆，不仅型号繁杂，不少还是用商业车改的，真正称得上性能优秀的车型不多。在1927年，斯卡梅尔汽车公司研制了一款越野车，它被命名为先锋，为了展示该车的优秀性能，汽车公司直接把展示车开上了墙，此举果然赢得英国陆军的青睐。

不过先锋越野车一开始并不是为军方研制，公司其实希望把它卖到殖民地，因为这些地区的基础设施建设大多很差劲，具备优秀越野能力的卡车会更受欢迎。陆军直到1932年才购买先锋车，这是一款配备了拖车的坦克运输车，它的运输能力能够满足陆军装甲部队需求，但是拖车设计不合理，运行时设备高度过高。

到了1935年，斯卡梅尔公司推出了先锋R100军用车，这是一款专门研制的重型牵引车，可以用来牵引6英寸榴弹炮、8英寸榴弹炮、M1 155毫米榴弹炮等常规重型、中型火炮，陆军随即采购这款车，并大量装备到远征军中。

R100延续了先锋系列汽车的6X4底盘，空重约8.5吨，它安装了一台102马力6缸柴油发动机，搭配6速变速箱，最大行驶速度只有39千米/小时，不过该车有效载荷将近3吨，最大牵引能力将近20吨，车上有一部8吨绞车，可以充当救援车。

R100有一个封闭驾驶室，这里可以容纳包括驾驶员在内的3人，后方设置了运输舱，可以搭载炮兵和一定数量的弹药、食品等物资，作战时还能充当宿舍，炮兵们很喜欢这个设计。

在二战爆发前，英军正式订购的R100数量并不多，1936年12月至1939年11月间总订单大约480辆，它们随远征军在法国服役，因为盟军在法兰西战役期间整体表现糟糕，R100自然也没什么出彩的表现，这些车辆不是被主动破坏就是被德军缴获，德军在东线使用过该车，苏军又从德军手中缴获过，也真是一段传奇历史。

二战期间英军追加订单，加上战前的订单，英军总共装备过大约2000辆R100，是二战时英军手中最好的重炮牵引车之一，而整个先锋系列车包括火炮牵引车、坦克拖车、救援车在内总共生产了约3400辆，英国曾在1941年向苏军提供了一些救援车。

R100牵引车最大的缺点就是行驶速度慢，这不利于机械化部队快速机动，二战期间英国也不是没想过替代它，但是战争期间资源消耗量大，况且没有哪一款车在性能和产量方面能够实现这个想法，也就不了了之。二战后英军继续使用R100，直到80年代才全部退役。