上柱国是春秋时期楚国、南北朝时期北魏君主、北周时期宇文泰为了拉拢属下大臣。设置了柱国大将军和上柱国等官职！

根据史书记载，柱国这一官职起源于春秋时期的楚国。楚国第一位柱国是昭睢！他出身楚国芈姓昭氏。是楚怀王时期的大臣。他最主要的功绩在于联络其他国家抵抗秦国。在楚怀王身陷秦国。昭睢力主迎回在齐国的太子，归国后即位为楚顷襄王。在齐国要求楚国割让五百里土地。昭睢排兵布阵。使得齐国放弃了对楚国的领土要求。因为这些功绩，楚顷襄王封昭睢为柱国的官职！

柱国官职在令尹之下。但是职权不小——可以独自调动楚国军队！

北魏末年，因为胡灵太后的倒行逆施。杀害皇帝亲子元诩。导致北魏皇权旁落。军阀尔朱荣趁机攻入北魏首都洛阳。杀死胡灵太后。 立元子攸为帝。元子攸为了笼络麻痹尔朱荣。授予他柱国大将军的官职！位在丞相之上！

北魏分裂为东魏、西魏时，西魏权臣宇文泰为了能够平衡多方势力。在西魏朝廷设立了八上柱国十二柱国大将军的官职。上柱国的官职相当于封建领主。拥有单独的领地、军队。柱国大将军只有领军的职权！