机器人减速器的分类主要包括以下几种类型：

• RV减速器（Rotary Vector）：

• RV减速器是在摆线针轮行星传动的基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。它由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，包括转臂曲柄、摆线轮、针齿壳等。RV减速器具有传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点，适用于承受大负载的同时保证高精度，通常用于机器人的重负载位置，如机座、大臂、肩部等。

• 谐波减速器：

• 谐波减速器主要由波发生器、柔轮、钢轮、柔性轴承组成，靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波减速器具有结构简单、体积小、质量小、传动比大、运动精度高等优点，可在密闭空间内传递运动，通常用于人形机器人的小臂、腕部、手部等轻负载部分，是用量最大的产品。

• 行星减速器：

• 行星减速器的核心传动部件是行星齿轮组，依托纯齿轮机构运行，通过齿轮间的力矩实现减速效果。精密行星减速器具有高刚性、高精度、高传动效率、体积小、终身免维护等特点，通常应用于人形机器人的关节传动、手臂运动和步态控制等方面。

这三种减速器在机器人领域中应用最为广泛，它们各自具有独特的优势和适用场景，共同支撑着工业机器人和人形机器人的高效、精确运作。