本周六（4月19日），全球首个人形机器人半马终于要来了。

此次半马比赛原定于4月13日开跑，后因天气原因（十三级大风）而被迫延期。虽然遭遇了突发情况，但此次半马仍有二十一支队伍参赛。

目前，参赛队伍名单已正式发布，编者根据该阵容名单进行了盘点。

▍天工队

天工机器人来自北京人形机器人创新中心，曾在3月28日进行实地路面测试。

“天工”可以说是马拉松赛事的“老手”，在去年亦庄半马赛事中，不仅在起点为选手“加油打气”，还作为“关门兔”与参赛选手一同冲过终点。

此次“天工”转变身份，作为选手再次亮相半马赛事，有望成为本次比赛的种子选手。

“天工”在运动性能方面表现出色，通过在仿真环境中的训练学习，探索关节力矩和转速的峰值边界来提高“天工”的运动速度，目前“天工”最高速度可达12km/h；稳定性方面，“天工”在运动过程中能够对自身状态和环境状态进行判断，从而及时调整步伐，适应转弯、崎岖路面、斜坡等地形；同时，“天工”的抗干扰能力也很强大，即使在外力冲击下仍可保持平衡。

此次参赛的是天工Ultra版本，1.8m的身高使其能够以更大的步幅进行奔跑。针对马拉松这一场景，研究人员对机器人的本体进行了结构减重和优化，对其腿部进行了针对性的刚柔耦合设计，同时提升了机器人关节的导热与风冷散热技术。这一套操作下来，“天工”长时间奔跑的稳定性得到了显著提升。

▍钛虎队

来自钛虎机器人的T170A，身高1.7m，体重48kg，在平衡性方面表现出色，即使受到外力干扰仍能迅速恢复运动时的平稳状态。在运行过程中，T170会实时进行调整，可以在1秒内对电机发400次指令，从而维持机器人系统的平衡。

同时，T170A的单手负载达到5kg，扭矩密度远超行业水平，能够适合未来的实地作业应用场景需求。

▍神农机器人队

“神农”机器人身高1.73m，体重50kg。其搭载了先进电动推进航空动力系统，并结合优化的空气动力学设计，具备点对点15公里长续航和200公斤载重运输能力，实现了长续航与高载重的完美平衡。

参与半马赛事的“神农”是针对比赛进行改造过的，其奔跑速度可达6km/h，预计参赛距离为5-10km。

▍轩辕机器人队

“轩辕”机器人身高1.72m，体重88kg。它的手臂负载约为 20Kg，手部配备了多维力传感器，能够精确感知抓取物体的力度。此外，“轩辕”还搭载了多种传感器，具备 AI智能问诊功能，智能情感识别能力。

为了迎接比赛，轩辕在软件层面进行了大量优化。研发团队对其进行了300万次仿真训练和25万次电机结构测试，以提升其运动控制能力。

▍亦马当先战队

来自加速进化的Booster T1，身高约1.2m，体重约30kg，配备23个自由度，膝关节峰值扭矩达130N·m，可实现全向行走、自主起身、精准踢球等高难度动作。

其内置的Nvidia AGX Orin能够提供200 TOPS AI算力，与端侧大模型结合，赋予机器人实时决策能力，使其能够轻松实现多模态交互。

Booster T1能精准模拟人类跑步姿态，保持稳定的速度和平衡。其搭载的先进运动控制算法，可实现一秒内摔倒起立，还能实时分析赛道情况，自动调整步伐和节奏。

就在不久前，Booster T1以9：0的绝对优势战胜东道主德国Sweaty队，强势赢得了RoboCup德国公开赛成人组冠军。

▍清华通班队

来自乐聚（深圳）机器人技术有限公司的“夸父”人形机器人，在4月9日的半马排位赛中表现亮眼。

作为国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人，“夸父”具备高运动性能，其步速最高可达4.6km/h。在之前的测试中，“夸父”更是一口气跑了5KM，中途没有出现失误，也没有进行换机。

“夸父”身高1.7m、体重55kg，更接近成年人的体型。而为了适应长距离奔跑，避免关节等结构的磨损，“夸父”也穿上了跑鞋。相较于N2的“童鞋”，“夸父”的40码运动鞋也与它的体型相匹配，与“人形”这一概念相当接近。

据悉，“夸父”奔跑速度可超7km/h，通过一个以降低运动耗能为目标的强化学习框架，提升其运动效率、稳定性与地形适应能力，最终实现快速真机迁移和拟人步态稳定奔跑，能在户外低温、大风、地形起伏等复杂情况下，实现30余分钟的持续稳定跑步。

▍逐日行者队

“逐日行者”机器人身高1.8m，体重45kg。基于深度强化学习算法进行控制策略设计，该机器人融合了传统控制的稳定性与学习算法的灵活性。同时，它拥有出色的动态感知与自我调整能力，能够在复杂任务中实现稳健决策与动作生成。

▍小巨人队

在排位赛中，出现了一个身高仅75cm、体重仅10kg的“小巨人”机器人，该机器人来自北京科技职业大学机电工程学院机器人创新团队。

外表小巧可爱的“小巨人”，得益于北京科技职业大学团队的运动算法和强化学习，展现出了强大的运动稳定性。同时“小巨人”还具备人机交互功能，能够通过语言进行控制与交流。

此外，“小巨人”还采用了刚柔耦合关节技术，能够实现拟人化180°大角度运动范围，通过多传感器融合环境建模技术，“小巨人”创新应用了基于模型预测控制（MPC）的抗干扰技术，即使遭受外部干扰或冲击，仍能稳定行走。

▍灵宝机器人队

“灵宝”机器人来自北京中科慧灵机器人技术有限公司。

中科慧灵内部人员透露，本次半马的参赛选手是中科慧灵旗下的“CASBOT 01”机器人的实验室版本SE。和01相比，SE在运动性能上毫不逊色，反而更加轻巧。只为完赛和速度考虑，SE舍弃了灵巧手等设备，其下半身的各个关节装置全部外露，并在胸前配备了大面积的风机散热孔，确保了散热性能，从而保障了机器的持续运转。此外，机器人背面的电池也是完全裸露的，方便比赛过程中进行更换。

中科慧灵的首席运营官表示，此次参赛抱着开放的心态，希望能借助这个平台，测试机器人产品在室外场景的表现能力，并与同行进行更广泛的交流。

▍城市之间科技队

来自宇树科技的G1机器人，将作为城市之间科技队的选手出战半马赛事。

G1展现出了在复杂地形的适应能力，其2m/s的移动速度结合强化学习框架，能够迅速应对动态环境；其轻量化设计（35kg）和长续航能力（2小时）则完美契合马拉松的耐力需求；此外，G1搭载的视觉定位算法（YOLO11目标检测）能够优化路径规划，提升比赛效率。

前不久，G1还实现了全球首例人形机器人侧空翻，这种高难度动作从侧面展现了其卓越的运动性能。

为了更好地备战此次半马，G1还进行了适赛化改造。G1的灵巧手被替换成了质地更轻的复合型塑料，从而减少了耗电并减轻了负重；同时，研究团队还在G1的侧面配备了比赛专用的开放式电池仓，通过卡扣式的设计能够快速换取电池。

此外，众擎机器人PM01也将作为城市之间科技队的选手参赛。

▍旋风小子队和小顽童队

来自松延动力的N2人形机器人代表旋风小子和小顽童两个队伍出战。

N2身高仅1.2m，与孩童差不多，然而这小巧的身躯却蕴含着强大的能量。凭借先进的关节设计、驱动系统和硬件结构，N2展现出卓越的运动性能，不仅能够轻松完成连续后空翻、单脚跳等高爆发拟人运动，其奔跑速度更是达到了3.5m/s，堪称人形机器人领域的“运动健将”。

N2的运动能力继承并超越了N1。后者（N1）以高动态性能和良好的稳定性著称，并能实现自主导航、灵活避障等效果，N2作为N1的升级版，在这些方面表现得更为出色。

实际上，松延动力在研发N系列的过程中，便致力于提升人形机器人的运动性能，并特别强调下肢能力的强化。因此，N2才能在运动方面表现出彩。

为了此次半马，松延动力还为N2配备了特质的“跑鞋”，不仅可以减缓机器人双足的磨损，而且可以实现减震效果，减轻奔跑时对机器人关节等部位的损伤。

在备战期间，N2更是“卷起来了”，从早上十点一直跑到凌晨两三点，日均完成至少一个半马，累计路测已达20天。

▍湛泸冲锋龙卷风队

Zbot-1600机器人以轻量化设计为核心，配备高精度触摸传感器与AI视觉识别系统，灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对复杂环境。

▍巴音布鲁克永远的王

ZBOT-MiniWalker-800同样以轻量化设计为核心，能够灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对各种环境。

▍钢宝队

来自智瞰深鉴的“幻幻”，身高1.7m，体重55kg。

据悉，是此次半马的唯一“女性机器人”，也是参赛选手中最像人形的机器人。“幻幻”拥有具身智能拟人化的特点，能够做出眨眼睛、微笑等类人的微表情。

运动性能方面，“幻幻”深度融合了双足控制与自研的VLA大模型技术，其仿生运动系统能够支持1m/s的行走速度，在各类应用场景中展现出了卓越的环境适应性。

续航方面，“幻幻”采用了石墨烯双通道的散热设计，能够保障其实现4.5小时的持久续航。

▍行者二号队

来自上海卓益得机器人有限公司的行者二号身高1.68m、体重28kg，是历史上首个行走距离突破百公里的足式机器人，续航达6小时以上，其采用了高强度、轻量化的复合材料，使得机器人在保证结构强度的同时极大降低重量。

行者二号不仅具备出色的运动能力，还能实现6小时的行走续航，最快能达到每小时8公里的移动速度。

▍EAI队

卓益得X02身高1.7m，体重30kg。在卓益得本体的支撑下，EAI的强化学习算法得以快速迭代:从崎岖赛道的实时适应，到长距离奔跑的能耗优化，每一步都是“软硬协同”的完美验证。

▍半醒机器人队

“精灵”机器人身高1.4m，体重32kg，其腿部结构采用了低转动惯量设计，对运动控制算法很友好，特别有利于高动态算法从模拟环境向真机硬件的迁移。

▍青心Orca队

来自上海青心意创科技有限公司的人形机器人OrcaⅠ，身高1.45m，体重40kg，可以在直膝状态下实现行走、爬坡、原地转圈等各类运动能力；基于端到端双臂操作能力，可以丝滑实现泡咖啡、调酒、送花等各类任务;基于大语言模型，能够实现多模态人机交互，自主匹配情绪输出。

OrcaⅠ全身各部位均由青心意创自主研发，不仅能稳定实现直膝状态下的自然变速行走技术，还能完成诸如横向劈叉、侧面劈叉等高难度动作，运动控制方面表现出色。

在之前的路测中，青心意创重点关注了机器人足底对路面的适应性。通过这次路测，青心意创的结构开发负责人得以发现OrcaⅠ存在的问题，并表示接下来将从算法策略上对机器人的持久力、跑步稳定性等方面进行升级。

▍海派兄弟队

来自高擎机电的机器人—Mini Hi（小海）身高0.82m，体重17kg。其体型小巧，能够进行模块快拆，全身搭载自研模组动力强劲；同时，其环境友好开放，适配多种拓展，最大程度满足开发需求。

高擎机电算法工程师黄沛鑫为机器人小海设计安装了近似人类的腿部关节，可实现跑步、跨障碍、上台阶等功能，未来将重点研发上肢功能，实现更多陪伴、服务功能。

▍飞天队

飞天队的XAI-Lite，简单化机构，结构轻量，跨界实验材料，不设技术路线的限制，构件标准化，与A1+影视工业化相结合。

▍结语

此外，来自玄晶科技的“吒吒”机器人，戴着哪吒头套，在北京亦庄亮相成功吸引了现场观众的注意。

作为儿童陪伴型机器人，“吒吒”身高仅1.1m，运动性能方面并不占优势。玄晶科技CEO也表示，此次亮相是希望更多的儿童能够通过“吒吒”爱上体育运动。

北京经开区管委会副主任也表示，对于人形机器人选手来说“参赛即胜利，完赛即英雄”。

上述盘点的二十一支队伍将在两天后的半马赛事上闪亮登场。

不妨让我们大胆猜测，看看哪些队伍会问鼎桂冠！