阳明五十六岁时将自己的思想归纳为四句，被称为“四句教”，即“无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物”。因此可以说四句教准确地代表了王阳明的哲学思想。

王畿和钱德洪是王阳明的两位弟子。嘉靖六年（1527年），王阳明要离开绍兴去广西的前夕，一天晚上，王阳明宴请学生吃饭，饭后弟子们渐次离去，王畿和钱德洪对于王阳明的 “ 四句教 ” 的理解产生了争执。

钱德洪认为这是教人的定本，王畿则认为这只是权宜之法，若心是无善无恶的心，那么意 、知与物也皆是无善无恶的了。结果当然是谁也说服不了谁。因此，王畿提议说，“明天先生要启程，要不今晚就一起去请教一下”。

入夜后，客人散去，王阳明刚要进房，听说王畿与钱德洪在庭下等候，王阳明就走出门外，将桌席移到天泉桥上。钱德洪就将二人争执的话题提了出来，向王阳明请教。

王阳明说：“你们两位说的都对，我这里接引朋友原本就有两种方法，人原本就有两类，一类是利根之人，一类是钝根之人，这本来是佛家的说法。利根人那是特别聪慧的，一点就透的一类人；钝根之人是比较笨拙、愚昧之人，只能是一步一 个脚印，慢慢学习。

对于利根人，一悟本体即是功夫，一了百了，王畿所讲的正是我这里接利根的人；但对于一般普通人来说，还是要讲为善去恶，要讲知善知恶。”阳明先生最后重申了四句教，并且关照钱王二位要相须为用，不要各执一边。这次谈话，又被称为“天泉证道”。